μC/OS-II在ARM上的移植：中断向量表与系统初始化

"本文主要介绍了如何进行嵌入式系统μC/OS-II的移植，特别是中断向量表的设置，并探讨了移植过程中的一些关键因素，包括编译器选择、处理器的工作模式以及指令集的支持。" 在嵌入式系统中，μC/OS-II是一个常用的实时操作系统（RTOS），它的移植意味着将这个操作系统的核心功能适配到不同的微处理器或微控制器上运行。由于μC/OS-II的部分代码是用C语言编写的，但在处理与硬件紧密相关的部分时，通常需要使用汇编语言。因此，移植工作主要包括编写特定于处理器的代码。 移植工作可以分为跨体系结构移植和针对特定处理器的移植。跨体系结构移植涉及操作系统在不同架构间的适应，而针对特定处理器的移植则需要考虑该处理器的特性，例如ARM处理器的工作模式、指令集以及选择合适的编译器。 对于ARM处理器，有7种工作模式：用户模式（usr）、快速中断模式（fiq）、中断模式（irq）、管理员模式（svc）、中止模式（abt）、系统模式（sys）和未定义模式（und）。其中，用户模式是最基本的执行模式，而其他模式通常用于处理异常和特权操作。在μC/OS-II的移植中，通常选择用户模式作为任务运行的基础，因为这样可以减少任务代码错误对整个程序的影响。然而，系统模式也是一个可选项，因为它提供了一种特权模式，但又允许类似于用户模式的操作。 在选择编译器时，考虑到ARM处理器，常见的选择有ADT、ADS、IAR、TASKING和GCC等。ADS因其性能和广泛支持，常被优先考虑。尽管GCC支持多种平台，但由于其编译效率相对较低，可能不适用于追求高性能的应用场景。 移植规划还需要考虑处理器的指令集。ARM7处理器有带T变量的版本，这意味着它可以支持 Thumb 指令集，这是一种16位的精简指令集，可以提高代码密度和效率，特别是在资源有限的嵌入式环境中。 在嵌入式系统的初始化阶段，中断向量表的配置是至关重要的。中断向量表是一个包含中断服务例程地址的表格，它告诉CPU当发生特定中断时应该调用哪个处理程序。在提供的代码片段中，我们可以看到中断向量表的简单示例，它包含了默认的中断处理程序入口地址。例如，`Reset_handler` 是复位处理程序，`Undef_Handler` 处理未定义指令的情况，`IRQ_handler` 和 `FIQ_handler` 分别对应一般中断和快速中断。 μC/OS-II在嵌入式系统中的移植是一项复杂的工作，涉及到处理器特性、编译工具链、中断处理以及任务调度等多个方面。通过合理的规划和适当的代码编写，可以确保RTOS有效地运行在目标硬件平台上，从而实现高效、可靠的嵌入式系统设计。