固高科技控制器配置初始化指南

"固高科技运动控制器编程手册，详细介绍了控制器配置初始化状态的相关操作。" 在固高科技的msm8953_linux_android_software_user_manual中，重点讲述了如何配置和初始化控制器的状态，这对于正确操作和使用控制器至关重要。在系统配置过程中，用户需要执行一系列指令来确保配置的有效性。 首先，通过调用`GT_LmtsOff(1, -1)`关闭轴的限位，然后使用`commandhandler`处理命令返回的结果。配置完成后，`GT_ClrSts(1)`指令用来清除状态，使新配置生效。接着，获取当前轴的PID参数，如`GT_GetPid(1, 1, &pid)`，并可能在调试阶段调整PID参数，例如将`kp`设置为较小的值。设置新的PID参数后，使用`GT_SetPid(1, 1, &pid)`保存更改。使能轴1伺服运行的命令是`GT_AxisOn(1)`，在伺服使能后，如果出现失控情况，可能需要调整编码器计数方向，如通过`GT_EncSns`指令。为确保伺服稳定，通常需要添加延时，如`Sleep(200)`。 控制器的初始化状态是在调用`GT_Open`成功后，再调用`GT_Reset`复位后的状态。在这个状态下，所有配置都是默认值。若要恢复初始状态，只需要再次调用`GT_Reset`。表4-7列出了复位后控制器配置选项的默认状态，包括轴的激活状态、规划器和编码器的当量、平滑停止和急停数字输入信号以及驱动报警输出等。用户可以根据需求通过相关指令进行修改。 本手册是固高科技GTC系列运动控制器的编程指南，特别提醒初次使用者，配置控制器后务必执行`GT_ClrSts`以更新状态，否则配置可能不会生效。固高科技强调了使用手册的注意事项，包括对产品的修改权限和知识产权的保护，同时也强调了在使用运动控制器时的安全责任，要求用户在机器设计中加入有效的错误处理和安全保护机制。 手册还提供了固高科技的联系方式，包括电话、邮箱和网址，方便用户获取更多支持和服务。此外，手册还提到了文档的版本信息和修订日期，确保用户获取的是最新的技术资料。固高科技致力于提供一流的产品和全面的技术支持，帮助用户解决控制系统相关的各种问题。