AUBO机器人通过Modbus通信协议与外部设备交互,支持Modbus-RTU和Modbus-TCP两种模式。在Modbus-RTU中,AUBO作为主站,利用RS485线连接多个从站设备;而在Modbus-TCP中,AUBO作为客户机,通过以太网连接服务器。
一、Modbus通信介绍
Modbus是一种开放的通信协议,广泛应用于工业自动化领域,有RTU、ASCII和TCP三种形式。AUBO机器人主要支持Modbus-RTU和Modbus-TCP。Modbus-RTU基于RS485通信,适用于点对多点的分布式系统,其中AUBO只能作为主站,可以连接多个从站设备。而Modbus-TCP基于TCP/IP,AUBO则作为客户机,可以连接到服务器进行通信。
二、Modbus-RTU
1. 接线
进行Modbus-RTU通信时,AUBO需要通过RS485接口与从站设备连接。RS485线通常采用两线制,确保信号的传输稳定。从机端需要配置相应的Modbus地址和其他参数,以便正确识别和响应主站的指令。
2. 从机配置
从机设备上,用户需要设置Modbus地址、波特率、数据位、停止位以及奇偶校验等参数,确保与AUBO主站的通信匹配。
3. 主机配置
在AUBO机器人端,同样需要配置相应的Modbus参数,如波特率、地址等,以便正确发送和接收数据。
4. 调试工具
为了测试和调试Modbus-RTU通信,可以使用Modbus-RTU调试助手或ModbusSlave软件,模拟从站响应,帮助排查问题。
三、Modbus-TCP
1. 接线
在Modbus-TCP通信中,AUBO通过以太网接口连接网络,需要配置网线连接到网络。
2. 服务器配置
服务器端需要设置好IP地址、端口号等网络参数,以便AUBO能够找到并连接到它。
3. 客户机配置
AUBO机器人作为Modbus-TCP的客户机,需要配置目标服务器的IP地址和端口,发起TCP连接请求。
四、Modbus-TCP(机器人作为modbusServer)
1. 机器人端配置
在某些场景下,AUBO可以作为Modbus服务器,允许其他Modbus客户端连接到它,此时需要设置相应的服务器参数。
2. 其他modbusclient连接
其他Modbus客户端(如PLC、HMI等)可以通过TCP/IP连接到AUBO,进行数据交换。
五、使用modbusIO
1. 监控modbusIO状态
用户可以通过专门的工具或者编程方式实时监控Modbus输入/输出的状态,了解设备的运行情况。
2. 手动输出modbusIO
可以手动设置modbus的输入/输出,以控制与之相连的硬件设备。
3. 在程序中调用
在AUBO机器人的程序中,可以直接调用Modbus相关的函数,实现与外部设备的数据交互,进行控制或数据采集。
总结,AUBO机器人通过Modbus协议实现了与外部设备的有效通信,无论是作为Modbus-RTU网络中的主站还是Modbus-TCP网络中的客户机,都能灵活适应各种自动化应用场景。通过精确配置通信参数和使用调试工具,可以确保系统的稳定性和可靠性。