AUBO机器人Modbus通信指南：RTU与TCP详解

AUBO机器人通过Modbus通信协议与外部设备交互，支持Modbus-RTU和Modbus-TCP两种模式。在Modbus-RTU中，AUBO作为主站，利用RS485线连接多个从站设备；而在Modbus-TCP中，AUBO作为客户机，通过以太网连接服务器。 一、Modbus通信介绍 Modbus是一种开放的通信协议，广泛应用于工业自动化领域，有RTU、ASCII和TCP三种形式。AUBO机器人主要支持Modbus-RTU和Modbus-TCP。Modbus-RTU基于RS485通信，适用于点对多点的分布式系统，其中AUBO只能作为主站，可以连接多个从站设备。而Modbus-TCP基于TCP/IP，AUBO则作为客户机，可以连接到服务器进行通信。 二、Modbus-RTU 1. 接线 进行Modbus-RTU通信时，AUBO需要通过RS485接口与从站设备连接。RS485线通常采用两线制，确保信号的传输稳定。从机端需要配置相应的Modbus地址和其他参数，以便正确识别和响应主站的指令。 2. 从机配置 从机设备上，用户需要设置Modbus地址、波特率、数据位、停止位以及奇偶校验等参数，确保与AUBO主站的通信匹配。 3. 主机配置 在AUBO机器人端，同样需要配置相应的Modbus参数，如波特率、地址等，以便正确发送和接收数据。 4. 调试工具 为了测试和调试Modbus-RTU通信，可以使用Modbus-RTU调试助手或ModbusSlave软件，模拟从站响应，帮助排查问题。 三、Modbus-TCP 1. 接线 在Modbus-TCP通信中，AUBO通过以太网接口连接网络，需要配置网线连接到网络。 2. 服务器配置 服务器端需要设置好IP地址、端口号等网络参数，以便AUBO能够找到并连接到它。 3. 客户机配置 AUBO机器人作为Modbus-TCP的客户机，需要配置目标服务器的IP地址和端口，发起TCP连接请求。 四、Modbus-TCP（机器人作为modbusServer） 1. 机器人端配置 在某些场景下，AUBO可以作为Modbus服务器，允许其他Modbus客户端连接到它，此时需要设置相应的服务器参数。 2. 其他modbusclient连接 其他Modbus客户端（如PLC、HMI等）可以通过TCP/IP连接到AUBO，进行数据交换。 五、使用modbusIO 1. 监控modbusIO状态 用户可以通过专门的工具或者编程方式实时监控Modbus输入/输出的状态，了解设备的运行情况。 2. 手动输出modbusIO 可以手动设置modbus的输入/输出，以控制与之相连的硬件设备。 3. 在程序中调用 在AUBO机器人的程序中，可以直接调用Modbus相关的函数，实现与外部设备的数据交互，进行控制或数据采集。 总结，AUBO机器人通过Modbus协议实现了与外部设备的有效通信，无论是作为Modbus-RTU网络中的主站还是Modbus-TCP网络中的客户机，都能灵活适应各种自动化应用场景。通过精确配置通信参数和使用调试工具，可以确保系统的稳定性和可靠性。