五轴机械臂电控系统在双炉反应性测定仪中的应用

"双炉反应性测定仪五轴机械臂电控系统的研发，王世宇，裴贤丰，煤炭科学技术研究院有限公司煤化工分院，煤炭资源高效开采与洁净利用国家重点实验室" 本文主要探讨了针对双炉焦炭反应性测定仪的五轴机械臂电控系统的研发。该系统旨在提高焦炭反应性试验的自动化水平，减少试验人员的操作风险。系统的核心是基于步进电机驱动滚珠丝杠的机械结构，这种设计保证了精确的运动控制和稳定性。 底层控制器是电控系统的基础，负责处理实时的电机控制和信号转换。它通过特定的通讯协议与上位机进行数据交换，确保控制指令的准确传输。上位机则采用VB（Visual Basic）语言开发用户界面，使得试验人员可以通过直观的图形化界面进行操作。上位机程序设计包括控制流程的制定、控制语言的编写以及对各轴运动的精确控制。控制流程通常涉及初始化、定位、动作执行和安全保护等步骤，而控制语言则需要能够灵活地适应不同的运动模式和速度控制需求。 五轴机械臂的每一轴都配有独立的开关控制，使得系统可以分别或同时控制两个反应器的进炉和出炉。试验人员在上位机上进行就地操作，就能触发机械臂的动作，极大地提高了试验效率和安全性。此外，数据监控功能也是系统的重要组成部分，它能够实时反馈机械臂的工作状态，便于对整个试验过程进行记录和分析，为试验结果的可靠性提供保障。 五轴机械臂电控系统的应用不仅简化了焦炭反应性试验的流程，还提升了实验的精确度。通过自动化技术，它消除了人工操作可能带来的误差，确保了实验数据的一致性和准确性。同时，该系统也减轻了工作人员的劳动强度，降低了潜在的安全隐患，对于提高煤炭科学研究领域的实验质量和效率具有显著作用。 关键词：双炉焦炭反应；五轴机械臂；电控系统；底层控制器；上位机；程序设计 中图分类号：TQ52（化学工业）；TP241（自动控制技术） 文献标志码：B 文章编号：1007-7677（2017）S1-0052-04