KUKA机器人程序错误响应格式与DeviceNet连接

"中表示_出错响应信息的格式定义-kuka机器人程序命令" 本文主要讨论的是DeviceNet协议中关于出错响应信息的格式定义以及与之相关的服务，如打开显式信息连接请求和关闭连接请求。DeviceNet是一种基于Controller Area Network (CAN) 的现场总线系统，广泛应用于工业自动化领域，尤其是机器人程序命令执行。 在描述中提到的例子展示了出错响应信息的格式。在DeviceNet协议中，信息交换通常涉及客户机和服务器之间的交互。例如，当客户机（MAC ID=0）尝试通过非连接的显式请求信息向服务器（MAC ID=5）发起打开显式信息连接请求时，其包含特定的服务标识和服务信息体格式。在本例中，服务为打开显式信息连接请求，请求的信息体格式为DeviceNet 16/16，表明数据传输格式。 随后，服务器（MAC ID=5）以非连接的显式响应信息回应，表明服务类型为出错响应。出错响应信息通常包括通用错误代码和附加代码，这些代码用于指示具体错误原因。在示例中，标识符和数据字段提供了更详细的错误信息。 4-2.4.4章节提到了关闭连接请求服务，它是用于终止已建立的连接I/O或信息连接。UCMM（通用连接管理模块）接收关闭信息后，会调用连接分类删除服务，根据5-4.5章节的连接实例服务描述，关闭连接请求作为非连接的请求信息发送，信息组为3，信息ID为6。 重要的是要理解，打开显式信息连接请求/响应服务专门用于建立显式信息连接，而关闭服务可以用于终止任何类型的连接，不仅限于显式信息连接。 DeviceNet协议文档的其他部分，如卷2.0的勘误表4，涵盖了从基础介绍到对象模型、网络概述、系统结构、标准参考等多个方面。例如，1-3节介绍了DeviceNet的特性，1-3.1节讲解了对象寻址，1-4节描述了网络中的I/O连接和显式信息连接，1-6节阐述了网络的拓扑和逻辑结构，而2-2至2-6节则深入讨论了CAN协议的基础，包括应用范围、链路级寻址、帧类型、媒体访问控制和错误管理。 DeviceNet协议的出错响应信息格式是确保有效和可靠通信的关键部分，而其提供的服务和错误处理机制则有助于诊断和解决网络中的问题，保证了工业自动化环境中设备间的顺畅通讯。