Sciurus17机器人ROS软件包介绍与安装指南

资源摘要信息:"sciurus17_ros:Sciurus17 ROS 包" 知识点一：ROS（Robot Operating System） - ROS是专门为机器人应用设计的灵活框架，它提供了一系列工具和库来帮助软件开发者创建机器人应用。ROS包是ROS生态系统中的一个基本构建单位，包含了机器人特定功能的实现和数据。 - ROS支持多种编程语言，包括C++和Python，Sciurus17的ROS软件包中提到了Python，表明该软件包可能包含了Python实现的节点或模块。 知识点二：Sciurus 17机器人 - Sciurus17是一个具体的人形上身机器人，具备17个自由度的轴和2个手动操作的轴，这些自由度允许机器人执行复杂的动作和操作。 - 该机器人配备了ROS软件包，这表明其控制和功能实现部分是通过ROS环境进行编程和集成的。 知识点三：ROS版本和操作环境 - Sciurus17 ROS包支持在Ubuntu 16.04.5 LTS操作系统上运行的Kinetic Kame 1.12.14版本的ROS，以及在Ubuntu 18.04.3 LTS操作系统上运行的Melodic Morenia 1.14.3版本的ROS。 - ROS版本的差异通常影响着软件包的兼容性、功能以及性能表现。例如，Melodic Morenia版本带来了改进和更新，可能包括新的功能和bug修复，相对于较旧的Kinetic Kame版本。 - MoveIt! 0.9.17和凉亭（PCL）7.0.0是Sciurus17 ROS包在Kinetic版本下的依赖，而MoveIt! 1.13.3和凉亭9.0.0则是对应的Melodic版本依赖。MoveIt!是一个用于机器人运动规划的工具，而凉亭是一个广泛使用的开源库，用于2D/3D图像处理和点云处理。 知识点四：安装方法 - Sciurus17 ROS包的安装方法提及了从源代码构建的方式，这通常需要开发者具备一定的ROS和Linux使用经验。 - 安装步骤包括浏览到软件包所在的目录，安装依赖（如ROS和librealsense2-*库），以及下载并构建软件包本身。这说明了软件包可能包含了编译指令和相应的构建系统，如catkin或ament。 知识点五：标签说明 - 提供的标签“robot ros gazebo sciurus17 Python”揭示了软件包的主要应用场景和相关技术栈。 - robot表示软件包与机器人操作和控制相关。 - ros表示使用了ROS框架。 - gazebo是机器人仿真工具，表明可能包含了用于机器人模型测试的仿真环境。 - sciurus17是该软件包针对的机器人型号。 - Python表示软件包可能包含了用Python编写的部分，便于快速开发和测试。 知识点六：文件结构 - “sciurus17_ros-master”可能指向了压缩包内的主文件夹名称，这暗示了用户在解压后应关注这个目录下的文件和子目录结构，以获取有关软件包构建和运行的详细信息。 - 通常在这样的主目录下会发现包含有功能实现的源代码文件（如.cpp或.py文件），配置文件（如.xml或.yaml文件），以及用于构建和安装的脚本或make文件（如CMakeLists.txt或package.xml）。