uCos-II入门教程：任务创建与管理

uCos-II是一种轻量级的实时操作系统(RTOS)，特别适合嵌入式系统开发。本文档是对uCos-II学习的总结，特别关注了几个关键知识点： 1. **初始化时机**: uCos-II建议避免在OSInit()或OSStart()这两个关键函数中初始化定时器，因为这可能导致系统移植性和性能问题。理想的策略是在最高优先级的程序中调用定时器初始化，或者创建一个专门的高优先级任务来负责这个任务，初始化完成后挂起自身以节省TCB空间。但需权衡内存限制，可能不适用于资源紧张的系统。 2. **核心API介绍**: - **任务管理**: - `OSTaskCreate()` 是创建任务的基本函数，需要在`OSInit()`之后调用。它接受四个参数：任务入口地址、任务参数、任务堆栈地址和优先级。它分配TCB，初始化堆栈，并在任务就绪表中设置任务为就绪状态。 - `OSTaskSuspend()` 用于挂起指定任务，包括当前任务时会触发任务切换。它需要指定任务的优先级，优先级还关联着任务的身份标识，确保任务间的区分。 - `OSTaskResume()` 是恢复挂起任务到就绪状态的函数，同样需要指定优先级。 3. **API类别**: uC/OS-II的API专注于多任务，主要包括任务管理、消息传递、同步控制、时间管理和临界区与事件管理。对于初学者，掌握任务类（如创建、挂起和恢复任务）以及时间类API是基础。 4. **注意事项**: - 优先级在uCos-II中不仅决定了任务执行顺序，还作为任务标识，因此不允许两个任务具有相同的优先级。 通过理解这些核心概念，开发者能够有效地利用uCos-II进行嵌入式系统设计，提高代码效率和系统稳定性。对于每个项目，选择合适的时机和方法来初始化定时器，以及合理使用任务管理API，都是确保系统正常运行的关键。