CASIC多模卫星导航接收机协议规范详解

"CASIC多模卫星导航接收机协议规范2021.pdf" 本文档详细阐述了CASIC（中国航天科工集团）多模卫星导航接收机的协议规范，旨在确保接收机与外部系统之间的通信兼容性和有效性。规范涵盖了通用的NMEA0183协议以及自定义的二进制协议，以满足不同应用场景的需求。 NMEA0183协议是一种广泛使用的航海电子设备通信标准，它允许不同的设备，如GPS接收机、航速仪、罗经等，通过串行接口交换位置、时间和导航数据。CASIC的接收机默认支持NMEA0183的4.1版本，并向下兼容2.3及3.X版本。用户可以通过发送特定命令来切换到NMEA0183的4.0或更早版本。在数据传输过程中，采用串行异步方式，数据位按照最低有效位优先的规则排列，波特率可选4800、9600、19200、38400、57600或115200 bps，数据位为8位，停止位为1位，且不使用校验位。 NMEA协议的框架由一系列以"$"开头和"*"结尾的消息组成，每条消息包含多个字段，如时间戳、经纬度、高度、速度、方向等信息。这些消息以半角逗号分隔，例如"$GPGGA"用于提供全球定位系统（GPS）的全球绝对定位信息。在CASIC的规范中，NMEA协议得到了扩展，增加了对闰秒信息的处理，新增了NMEA-DHV和NMEA-UTC语句，以提供更精确的时间同步和动态高度信息。同时，还增加了对NMEA-GST语句的支持，该语句用于报告GPS时钟的误差估计。 此外，CASIC接收机的协议规范还包括了自定义的二进制协议，这种协议可能更适合高效、低延迟的数据传输，尤其适用于需要大量数据快速处理的场合。例如，V4.2.0.0版本中增加了对NMEA-INS语句和NAV=IMUATT消息的协议，这些与惯性导航系统(INS)相关，提供了姿态、加速度和陀螺仪数据，增强了导航系统的精度和稳定性。 随着时间的推移，该规范经历了多次更新和改进。例如，V4.1.0.0修复了部分二进制协议内容的标志含义和名称错误，V4.2.0.3版本则添加了PCAS60语句并修改了PCAS03语句，以适应不断演进的卫星导航需求和技术发展。 CASIC多模卫星导航接收机协议规范是一个详尽的文档，它定义了接收机如何与外部系统交互，包括标准NMEA协议的实现和扩展，以及自定义二进制协议的细节，确保了在复杂和多样化的导航环境中的可靠通信。这份规范对于理解和开发与CASIC接收机相兼容的系统或设备至关重要。