精通ROS机器人编程:构建与模拟复杂机器人
"Mastering ROS for Robotics Programming 是一本深入讲解ROBOTIC OPERATING SYSTEM(ROS)的教程,适合机器人开发人员学习。通过这本书,读者可以学习如何设计、构建和模拟使用ROS的复杂机器人,并掌握其内置功能。作者是Lentin Joseph,出版于2015年,由Packt Publishing发行。书中内容可能包括对ROS基础知识的介绍,如节点、消息传递机制、包管理和工作空间等,还可能涉及ROS的高级主题,如传感器集成、导航堆栈和仿真。尽管作者和出版社已尽力确保信息的准确性,但不提供任何明示或默示的保修,对因本书引发的任何直接或间接损害不负责任。此外,书中提到的所有公司和产品的商标信息可能并不完全准确,因为出版社无法保证这些信息的完全准确性。" ROS(Robot Operating System)是机器人领域的开源操作系统,它为机器人软件开发提供了一个框架,允许开发者创建复杂的机器人应用程序。ROS的核心特点包括以下几个方面: 1. **节点(Nodes)**:ROS中的基本执行单元,每个节点负责处理特定任务,如图像处理或运动控制。 2. **消息传递(Messages)**:ROS使用消息传递机制让节点间进行通信,节点之间通过发布(publish)和订阅(subscribe)消息来交换数据。 3. **服务(Services)**:服务允许节点之间进行请求-响应式的交互,例如查询传感器状态或执行一次性操作。 4. **包(Packages)**:ROS中的代码组织单位,包含相关的源代码、配置文件、消息定义等,便于代码复用和管理。 5. **工作空间(Workspace)**:ROS项目的容器,可以包含多个包,方便开发和构建。 6. **图形化工具(Gizmos)**:如RViz,用于可视化机器人系统和数据,帮助调试和理解系统行为。 7. **仿真(Simulation)**:ROS支持Gazebo等仿真环境,允许在虚拟环境中测试和验证机器人行为。 8. **硬件接口(Hardware Interfaces)**:ROS提供了与各种硬件设备(如传感器和执行器)交互的标准接口,简化了硬件集成。 9. **导航堆栈(Navigation Stack)**:ROS的一组软件组件,用于实现自主移动机器人的路径规划和导航。 10. **动作库(Actionlib)**:用于处理长时间运行的任务,如抓取物体或移动到指定位置。 通过"Mastering ROS for Robotics Programming"这本书,读者将能够掌握ROS的这些核心概念和实践技巧,从而更高效地开发和调试机器人应用。书中的案例和练习将帮助读者将理论知识应用于实际项目,提升其在机器人领域的能力。
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