飞特串行舵机通讯协议详解与手册概述

飞特串行总线智能舵机通讯协议手册提供了详细的指南，适用于深圳飞特模型有限公司的FEETECH SCS与SMS系列舵机。这份文档概述了协议的核心要素，包括： 1. **修订历史**：手册自2017年首次发布以来，经过多次修订，以适应舵机系列的更新和改进。V1.00版本由Alexlee在2017年创建，V1.01在2019年修正了对SCS与SMS系列通用性的描述，V1.02版在同年增加了同步读指令功能，并由Tony Tan负责。 2. **通信协议概要**： - **SCS系列**：使用TTL电平和单总线连接，信号线通过时间分用进行发送和接收，采用三线连接，包括电源正负极。通信方式为串行异步，每帧10位，包含1位起始位、8位数据位和1位停止位。 - **SMS系列**：采用ARM32位单片机，具有高精度磁铁感应角度测量技术，采用抗干扰能力强的RS485通讯方式，异步双工通信，即发送和接收独立进行。 3. **指令包与应答包**：舵机通讯基于问答模式，控制器发送指令包，如查询状态（PING）、读取数据（READDATA）、写入数据（WRITEDATA）等，而舵机则返回应答包确认或响应操作结果。 4. **指令类型**： - **查询状态指令（PING）**：用于获取舵机当前状态信息。 - **读指令（READDATA）**：从舵机读取指定的数据。 - **写指令（WRITEDATA）**：向舵机发送设定值或命令。 - **异步写指令（REGWRITE）**：非同步地写入舵机寄存器。 - **执行异步写指令（ACTION）**：执行存储在寄存器中的动作。 - **同步写指令（SYNCWRITE）**：同步地写入数据，确保指令立即执行。 - **同步读指令（SYNCREAD）**：同步地从舵机读取数据。 - **复位指令（RESET）**：用于重置舵机至初始状态。 5. **网络ID管理**：每个舵机在网络中有唯一的ID，控制器根据ID来发送针对性的指令，确保信息传输的准确性。 通过阅读这份协议手册，用户可以掌握如何有效地与FEETECH SCS与SMS系列舵机进行通信，设置参数，监控状态，以及维护网络中舵机的协调工作。