UR5/CB3关节限值详解：OpenGL 4.5 API在机器人控制中的应用

在UR5/CB3的关节限值部分，OpenGL 4.5 API文档详细介绍了如何管理和控制机器人手臂关节的运动限制。关节限制主要关注关节在关节空间内的运动，而非笛卡尔空间，它包括限制关节的旋转位置和速度。在自由驱动模式下，当关节位置或速度接近设定的极限时，用户会感受到抵抗力量，这种阻力会随关节接近限制值而增强。 1. 最大速度：用户可以通过点击文本域输入每个关节的最大角速度值。输入的数值需在最大可接受范围内，且不得小于预设的公差值。若安全板和可配置输入未启用缩减模式，最大速度限制将被禁用。如果关节速度超过输入值加上公差，机器人安全系统会触发0类停机。 2. 位置范围：该功能用于定义每个关节允许的位置区间，用户需要输入关节位置的上下限，且这个区间需在预设的范围内，同时下限不能大于上限。同样，如果安全设置未启用缩减模式，位置限制也会被禁用。位置限制的公差有两个，分别用于计算最小值和最大值。 3. 公差和单位：每个限制值的末尾都会列出相应的公差值和单位，这些数值在运行时用于自动调整关节速度，确保不超过用户输入值减去公差。值得注意的是，公差值的负号表示从输入值中减去，而不是简单地加到值上。 4. 安全注意事项：关节限制功能在安全板和可配置输入未设置缩减模式时会被禁用。此外，缩减模式下的限制值不能高于正常模式下的值。当关节速度或位置接近限制时，安全系统将介入以保护设备和操作员的安全。 5. 缩减模式与触发条件：缩减模式通常与安全触发条件关联，当这些条件满足时，如速度或位置接近限制，系统会自动降低限制值，以提供额外的安全保障。 这部分文档对于UR5/CB3机器人臂的用户来说至关重要，它确保了操作过程中的安全性和精确性，是理解和配置机器人运动控制的重要参考。通过理解和遵守这些设置，用户能够有效地利用机器人的潜力，同时防止潜在的风险。