Simulink下机械臂阻抗控制仿真分析

"本文详细探讨了基于阻抗控制的机械臂仿真分析，特别是在vl53l1x传感器的应用背景下。文章中提到了机械臂在与环境交互时的假设，即环境表面光滑以及接触力可等效为弹簧模型。通过设置特定的物理参数，如连杆长度、质量、阻抗控制矩阵等，进行仿真实验。机械臂的两个关节期望信号设定为正弦函数，初始角度和速度分别为45度和0。仿真结果显示，关节角度能很好地跟随正弦规律变化，位置跟踪误差逐渐减小，证明了所采用的控制方法的有效性。 在阻抗控制方面，文章介绍了如何利用Simulink/SimMechanics模块建立机械臂的仿真模型，以简化动力学模型的构建并减少建模不精确性。通过阻抗控制算法，实现了对机械臂力/位置的精确控制。仿真还涵盖了机械臂末端接触力的控制，展示了末端执行器与环境接触时的力变化情况。 此外，论文中构建的两连杆机械臂仿真模型能准确反映机械臂的动态特性，而设计的阻抗控制策略则确保了机械臂在力和位置控制上的高效性能。关键词包括Simulink/SimMechanics、阻抗控制、机械臂和仿真研究，强调了这一领域的关键技术和应用。 这篇资料详细阐述了如何使用阻抗控制策略进行机械臂的仿真分析，特别关注了在实际操作中机械臂与环境的交互和力控制问题，为相关领域的研究提供了有价值的参考。"