广州数控GRC机器人MODBUS_TCP控制教程-vmware vsphere client虚拟机安装

"这篇文档是关于广州数控GRC机器人控制器通过MODBUS TCP协议进行通讯的详细说明，包括如何设置通讯参数、MODBUS设置以及具体的控制功能应用实例。" 本文档主要介绍了如何使用GSK（广州数控）的机器人控制器与外部设备进行MODBUS TCP通信，以实现对机器人的控制。MODBUS是一种广泛使用的工业通讯协议，允许不同设备之间交换数据，而GSK机器人控制器支持这一协议，便于集成到自动化系统中。 首先，文档提到了机器人基本通讯参数的设置，这包括网络设置、远程配置和MODBUS设置。网络设置涉及IP地址、子网掩码和网关的配置，确保机器人控制器能够正确连接到网络。远程配置可能涉及到允许远程访问控制器的设置，以进行监控和调试。MODBUS设置则关乎控制器作为MODBUS主站或从站的角色，以及所使用的功能码和数据地址的分配。 在MODBUS设置中，I/O分配是关键部分，它定义了哪些输入输出地址对应于机器人的特定功能，如使能信号和运行信号。这些地址可以被外部设备（如PLC或上位机）读写，以控制机器人的动作。 接着，文档给出了一个MODBUS_TCP功能使用的例子，目的是通过控制功能码来实现对机器人的控制。例子中提到了两个功能码，15和2，分别用于发送使能信号和运行信号。功能码15用于控制使能状态，当在地址0处将数据从0变为1时，发送上使能信号，机器人接收到上升沿后进入使能状态，然后应将数据恢复为0以保持使能。如果已在使能状态，再次发送信号会导致机器人断开使能。类似地，功能码2用于控制运行状态，地址1处的数据变化用于发送运行信号，也是上升沿触发，机器人开始运行后需恢复数据为0以避免重复启动。 在成功执行这些操作后，功能码02的相应地址（第0号地址对应使能，第1号地址对应运行）会由0自动变为1，这作为机器人状态反馈，表明控制器已经接收并执行了指令。 通过这些详细步骤，用户可以理解如何使用GSK MODBUS TCP功能与GRC机器人控制器进行交互，从而实现远程控制和监控机器人操作，这对于自动化生产线或智能制造环境是至关重要的。此教程对于IT专业人员，尤其是专注于工业自动化和机器人技术的工程师来说，是理解和实践MODBUS通信的宝贵参考资料。