FANUC系统伺服调整指南

"FANUC系统的伺服调整方法及参数设定" FANUC系统的伺服调整是一个关键的环节，确保数控机床的精度和稳定性。该过程涉及到多个参数的设定与优化，包括伺服参数初始化、伺服调整画面的使用、伺服增益的设定以及伺服波形的观察和滤波器调整。 1. **伺服参数初始化设定** 在进行伺服调整前，首先要对伺服参数进行初始化。设置3111#0为1，进入伺服设定和伺服调整画面。对于全闭环系统，需先按照半闭环方式进行设定。其中，第一项初始化位设为0，第二项设定电机代码，根据电机代码表选择正确的值。第三项通常不设定，第四项CMR（Command Monitor Rate）对于车床X轴设为2。 2. **电机参数计算** 柔性齿轮比N/M的计算公式需要根据具体情况进行。方向设定标准值为111，若需反转，设为-111。速度反馈脉冲数一般设定为8192，位置反馈脉冲数为12500，参考计数器容量应匹配电机一转的反馈位置脉冲数。如果回零减速档块位置不合适或过短，可能导致回零不准。 3. **伺服调整画面** 在伺服调整画面中，可以查看和设定各项参数。通过诊断功能可检查右侧的报警信息。调整时，功能位2003的位3（PI）设为1（冲床设为0），回路增益1825设为3000。速度增益的设定需谨慎，一般从200开始增加，每次增加100，观察JOG移动时是否产生震动，或者通过伺服波形（TCMD）判断是否平滑。 4. **速度增益与负载惯量比** 速度增益的计算公式为（负载惯量比+256）/256*100，负载惯量比是电机惯量与负载惯量的比例，应根据实际机床情况调整。 5. **伺服波形显示与滤波器** 参数3112#0设为1以便查看伺服波形，调整完成后需恢复为0。采样时间设定为5000，例如调整X轴时，数据设定为51，以检查实际速度。如果波形不光滑，表示增益不足，需要提升；若有波动，可能因高增益引起震动，可以通过调整参数2066（如设为-10）和2067（如设为2000）的滤波器值来改善。 6. **N脉冲抑制** 高速增益可能导致机床停止时的低频震荡。通过开启参数2003#4，可以消除这种震荡。如果震荡在0-1范围内变化，设定此参数即可。参数2099的计算需根据实际情况进行。 7. **形状误差分析** 形状误差的减少主要从伺服系统的延迟和机械结构的刚度两方面入手。R1代表伺服系统延迟带来的误差，而R2则可能源于机床结构的刚度不足。 FANUC系统的伺服调整是一个综合性的任务，涉及多方面的参数设定和实际操作，需要根据机床的特性和工作需求进行细致的调整，以确保设备运行的精确和稳定。