使用MYNT-EYE-S-SDK进行ROS开发与图像采集

本文档是关于如何在ROS(机器人操作系统)环境下使用Slightech的MYNT-EYE-S-SDK来操作MYNT-EYE相机，并进行数据记录和频率调整的指南。 MYNT-EYE-S-SDK是一款针对MYNT-EYE立体摄像头的软件开发工具包，它提供了在ROS平台上的接口和功能。为了在ROS中使用MYNT-EYE相机，首先需要在命令行中进入`<sdk>`目录并执行`make ros`命令来构建相关组件。构建完成后，通过`source wrappers/ros/devel/setup.bash`激活ROS环境，并运行`roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch`启动相机节点。 为了在RViz中预览MYNT-EYE的图像，可以再次执行`source wrappers/ros/devel/setup.bash`，然后运行`roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch`。这将在RViz中显示来自MYNT-EYE的左右图像和校正后的图像。 若要录制`.bag`文件，ROS的`rosbag record`命令非常有用。例如，以下命令将录制左右摄像头的原始和校正后的图像至名为`newbag.bag`的文件： ``` rosbag record -O newbag /mynteye/left/image_raw /mynteye/right/image_raw /mynteye/left_rect/image_rect /mynteye/right_rect/image_rect ``` 当处理大量高频率的数据时，如MYNT-EYE的20-60Hz采集速度，可能会导致计算负担过重。为减轻计算压力，可以使用ROS的`topic_tools/throttle`节点来降低话题的发布频率。例如，以下命令将左右摄像头的话题频率分别降至4Hz： ``` rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 4.0 /left rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4.0 /right ``` 这样调整后，可以继续使用`rosbag record`命令来创建包含低频图像的`.bag`文件，以用于后续的处理或标定工作。 此外，MYNT-EYE SDK还提供了获取相机和IMU校准参数的命令： - `./samples/_output/bin/tutorials/get_img_params`：用于获取相机的标定参数。 - `./samples/_output/bin/tutorials/get_imu_params`：用于获取IMU的标定参数。 这些参数对于进行精确的图像处理和姿态估计至关重要。 总结来说，这篇文档详细介绍了如何在ROS环境中配置、运行MYNT-EYE相机，以及如何利用ROS工具进行数据记录和频率控制，这对于进行立体视觉、SLAM或其他计算机视觉应用的开发者来说非常有帮助。