基于OpenGL的工业机器人运动仿真软件设计

"基于OpenGL的工业机器人运动仿真软件的设计与实现" 这篇硕士学位论文的主题是基于OpenGL的工业机器人运动仿真软件的设计与实现，作者凌家良在软件工程领域进行研究，指导教师为施荣华。该论文深入探讨了工业机器人在现代制造业中的重要性，尤其是在提升生产效率、保证质量方面的作用。随着工业机器人应用的普及，对其工作环境和生产过程的仿真变得愈发重要，这有助于在实际操作前优化机器人行为和工作流程。 论文首先概述了工业机器人和仿真技术的发展历史，包括机器人连杆坐标系的概念以及正向和反向运动学的理论。接着，它聚焦于工业机器人的轨迹规划，特别是在五次多项式插值基础上改进的路径规划方法，考虑了多个途经点和抛物线过渡，以实现更平滑的运动路径。 论文还研究了机器人关节空间的碰撞检测算法，提出了一种快速碰撞检测算法，详细阐述了其设计思路和实施过程，并通过模拟分析验证了算法的有效性和效率。最后，作者利用OpenGL这一图形库开发了一个机器人运动仿真系统，该系统能够实时呈现机器人的运动状态，便于研究人员进行交互和分析。 关键词涵盖了工业机器人、OpenGL、图形建模、碰撞检测以及运动学，表明该研究集中在这些核心领域，旨在通过可视化工具增强机器人的运动性能和安全性，同时降低实际操作中的潜在风险。