Matlab实现的多约束自动泊车轨迹规划：连续性和碰撞避免

本文主要探讨了基于MATLAB的多约束自动平行泊车轨迹规划技术，由作者李红、郭孔辉、宋晓琳和李飞龙合作完成，发表于2013年1月的《中南大学学报（自然科学版）》。研究的核心内容是针对泊车轨迹的特性，作者在已有的轨迹函数基础上提出了创新的轨迹模型，目的是提高泊车过程的安全性和效率。 首先，作者分析了泊车轨迹曲线的独特性质，指出在实际泊车过程中，轨迹应具有连续性和避免碰撞的特点。为了验证新提出的轨迹函数的有效性，他们通过拟合实际泊车轨迹，展示了该函数能够准确地描述和预测车辆的行驶路径。 其次，文章着重讨论了泊车环境中的潜在碰撞点及其对应的避撞约束函数的构建。在多约束条件下，考虑的因素包括泊车环境的障碍物约束、车辆自身的参数约束，如车辆尺寸、转向半径等，以及泊车初始点和终点的位置约束。此外，为了优化停车过程，目标函数被设定为使泊车终点车辆与车位之间的夹角达到最小，同时确保轨迹的连续性。 采用MATLAB的非线性约束优化工具，作者们成功地解决了单目标多约束的轨迹规划问题。实验结果显示，对于常规的泊车环境，这种方法能够确保车辆无碰撞地驶入车位，并且轨迹曲率保持连续；而在更狭窄的空间条件下，虽然不能完全实现车辆与车位的平行，但仍能保证无碰撞泊车并维持轨迹连续性。 这项研究通过MATLAB的辅助，实现了多约束下的自动平行泊车轨迹规划，有效解决了停车过程中的转向问题，提高了泊车的精确性和安全性。该方法的应用为智能驾驶系统中的自动泊车功能提供了理论支持和技术手段，具有重要的实践价值。关键词包括：轨迹规划、自动泊车、避撞、多约束、优化，反映了研究的前沿性和实用性。