STM32 TIM2编码器模式1驱动与正反转计数实现

本文档主要介绍了如何在STM32单片机上利用TIM2定时器的CH1和CH2通道配置一个编码器模式1，并利用512脉冲和方向脉冲实现编码器的正向计数和反向计数。首先，确保了TIM2和GPIOA时钟的启用，因为TIM2需要GPIO端口的输入信号，而GPIOA的GPIO_Pin_0和GPIO_Pin_1被选作编码器输入。 在初始化函数`Encoder_Init_TIM2`中，以下步骤是关键： 1. **时钟配置**：通过`RCC_APB1PeriphClockCmd`函数启用TIM2和GPIOA的时钟，以便于功能的正常工作。`RCC_APB1Periph_TIM2`和`RCC_APB2Periph_GPIOA`分别对应TIM2和GPIOA外设。 2. **GPIO初始化**：使用`GPIO_InitStructure`结构体配置GPIOA的GPIO_Pin_0和GPIO_Pin_1为输入模式（`GPIO_Mode_IN_FLOATING`），设置速度为50MHz，并进行初始化。 3. **中断控制器配置**：将TIM2中断与NVIC的TIM2_IRQn关联起来，设置中断优先级（`NVIC_IRQChannelPreemptionPriority`）和子优先级（`NVIC_IRQChannelSubPriority`），然后启用中断（`NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd`）。 4. **TIM2 Time Base 初始化**：`TIM_TimeBaseStructInit`函数用于设置TIM2的基本定时参数，包括预分频器值（设为0x00，即无分频，全速计数）和周期（`TIM_Period`设为65535，表示每个计数周期为65535个时钟周期）。 在这个编码器模式1中，编码器的A相脉冲作为计数输入，每接收到512个脉冲，计数器加1。方向脉冲（dir）用来判断计数方向，当dir为正时（从A相低电平上升到高电平），计数增加；当dir为负时（从A相高电平下降到低电平），计数减少。通过这样的方式，系统可以准确地跟踪编码器的转动，并记录其变化。 理解并正确配置这些参数对于实现编码器的精确计数至关重要，尤其是在电机控制、运动检测等应用中，编码器模式1的计数功能能够提供稳定、可靠的位移或角度信息。