激光雷达时钟监视：故障保护与高精度导航地图关键研究

本篇论文主要探讨了故障保护时钟监视器（FSCM）在高精度导航地图制作中的关键技术研发，特别关注于基于激光点云扫描的导航系统。FSCM在现代微控制器如PIC18F24K20系列中发挥着重要作用，该系列采用了nanoWattXLP技术，具有节能特性。 2.11 故障保护时钟监视器(FSCM)是微控制器的一种内置功能，旨在确保即使在外部振荡器出现故障时，系统仍能继续运行。FSCM通过监测外部振荡器与FSCM采样时钟之间的同步来实现故障检测。当外部时钟下降沿无法同步到采样时钟的上升沿时，系统会识别振荡器故障。一旦检测到故障，FSCM会立即采取措施，将时钟切换到内部时钟源，如INTOSC，同时设置PIR2寄存器的OSFIF标志，并可能触发中断。若配置了中断处理，固件会介入处理以减轻故障时钟带来的影响，然后尝试重新启动外部振荡器并恢复至外部时钟源。 FSCM设计灵活，支持多种时钟模式（LP、XT、HS、EC、RC和RCIO），允许用户在故障发生前通过OSCCON寄存器的IRCF位选择合适的内部时钟源。故障保护条件通常在复位或唤醒、外部时钟恢复正常或通过翻转OSCCON寄存器的SCS1位后清除。然而，在振荡器起振延时定时器（OST）运行期间，FSCM不活跃，因此用户需要在适当时间内检查OSTS位以确认振荡器是否稳定和系统时钟切换是否成功。 值得注意的是，该技术特别适用于需要高可靠性的应用，如导航系统，其中稳定的时钟性能至关重要。此外，Microchip Technology Inc.强调，虽然提供了中文版本的文档，但读者应查阅英文原版以获取最准确的产品信息和性能细节，因为可能存在翻译差异。使用Microchip的芯片时，用户需自行负责确保应用符合技术规范，并明确Microchip不对设备的特定用途或性能提供任何默示或明示的担保。 最后，本文还提到了Microchip的商标信息，包括注册商标如dsPIC、KEELOQ、PIC、PICSTART等，以及其知识产权政策，提醒用户不得未经许可转让Microchip的知识产权。在涉及生命维持或生命安全应用时，用户需自行承担全部风险并同意承担责任。