并联机器人动力学控制-C++11/14与boost库应用

"该资源主要探讨了C++11/14高级编程和Boost程序库在控制策略设计中的应用，特别是在并联机器人运动控制领域的实践。文中提到了动力学建模、摩擦力建模、动力学参数辨识以及控制策略设计四个关键知识点，并结合中国科学技术大学尚伟伟的研究进行了深入阐述。" 详细说明： 1. **动力学建模**：在并联机器人领域，动力学建模是至关重要的。正向动力学模型用于模拟系统的动态行为，帮助进行系统仿真，而反向动力学模型则用于实现精确的系统控制。这两个模型共同处理多支链间的约束力，确保机器人能够按照预期运行。 2. **摩擦力建模**：并联机器人的复杂机械结构使得摩擦力建模变得尤为复杂。非线性摩擦力模型被用来更准确地反映现实世界中因摩擦产生的影响，这对于提高机器人的精度和效率至关重要。 3. **动力学参数辨识**：通过设计最优的激励轨迹，可以辨识出机器人系统的全部动力学参数和摩擦力参数。这一过程有助于优化机器人的控制性能，确保它能够在各种工况下稳定运行。 4. **控制策略设计**：面对非线性、不确定性以及多支链协调运动的问题，合理的控制策略设计是必不可少的。这种策略应能有效地应对各种环境影响，保证并联机器人在复杂任务中的精确协调运动。 5. **并联机器人运动控制**：并联机器人因其独特的结构特点，在运动控制方面有别于传统的串联机器人。并联机器人通常由多个并行链构成，末端执行器通过至少两个独立的运动链与机座相连，这减少了关节误差的累积，提高了位置精度和动力学性能。 6. **串联机器人与并联机器人的对比**：串联机器人虽然结构简单，工作空间大，但关节误差累积导致精度受限，且速度、加速度性能受限。相比之下，并联机器人在承载能力、动力学性能和精度上有优势，适用于对这些性能有高要求的应用场景。 7. **并联机器人的应用**：并联机器人广泛应用于需要高精度、高速度和高负载能力的场合，如精密制造、航空航天、医疗设备等领域。 通过C++11/14的高级编程技术和Boost程序库，可以开发出更高效、更灵活的控制算法来解决并联机器人运动控制中的挑战，提高其在实际应用中的性能和可靠性。