安川伺服驱动器Σ-V系列用户手册

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"安川伺服手册，详细介绍了如何编程、配置和使用安川伺服系统，主要涉及Σ-V系列的AC伺服驱动器，包括伺服单元SGDV和多种伺服电机型号。手册涵盖面板操作、接线、试运行、运行、调整、全闭环控制、故障诊断等内容，适用于设计、调试和维护工作。" 安川伺服手册是一部专门针对安川伺服系统的全面指南，尤其关注Σ-V系列的AC伺服驱动器和伺服单元SGDV。该系列支持模拟量电压和脉冲序列指令型，适用于各种旋转应用。手册包含了伺服电机SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV和SGMCS的详细信息，这些电机是Σ-V系列的直接驱动型伺服电机。手册的结构清晰，内容丰富，分为多个部分，旨在帮助用户安全有效地使用产品。首先，"面板操作器"章节解释了如何使用数字操作器进行数据输入和设置。"接线和连接"部分则详细描述了正确连接伺服单元和电机的步骤，确保电气安全。"试运行"指导用户如何启动和测试伺服系统，确保其正常运行。 "运行"章节讨论了伺服系统在实际工作中的操作，而"调整"部分则提供了详细的参数设定指南，以优化伺服性能。"辅助功能（Fn）"和"监视显示（Un）"章节涵盖了各种功能的启用和监控方法，便于用户了解系统的实时状态。"全闭环控制"部分详细阐述了如何实现高精度的位置和速度控制。故障诊断是手册的关键部分，它提供了解决常见问题的指南，帮助用户识别和修复可能的故障。最后，附录中包含了一些额外的技术信息和参考资料，以供进一步研究。手册使用了一套标准的术语体系，如"光标"指数字操作器上的数据输入位置，"伺服电机"特指Σ-V系列的特定型号，"伺服单元"指代SGDV型伺服放大器，"伺服系统"涵盖了伺服驱动器、上位装置及其周边设备的整个集成系统。此外，手册还强调了安全提示和重要事项，如"伺服ON"表示电机通电，"伺服OFF"表示电机断电，"伺服锁定"是电机在位置环中通过零位指令达到的静止状态。本手册的书写规则严谨，包括取反信号的表示方法和参数设定的书写规范，以保证用户能够准确理解和操作。无论是初次接触安川伺服系统的新手，还是经验丰富的技术人员，都能从中获得宝贵的知识和实践经验。

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第 5 章运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5.1 控制方式的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5.2 运行基本功能的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4

5.2.1 伺服 ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4

5.2.2 电机旋转方向的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5

5.2.3 超程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-6

5.2.4 保持制动器（固定用） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-9

5.2.5 伺服 OFF 及发生警报时的电机停止方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14

5.2.6 瞬时停电时的运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

5.2.7 SEMI F47 标准对应功能（主回路直流电压不足时的转矩限制功能） . . . . . . . . 5-17

5.2.8 电机过载检出值的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19

5.3 速度控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21

5.3.1 速度控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21

5.3.2 指令偏置的调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23

5.3.3 软起动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25

5.3.4 速度指令滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25

5.3.5 零位固定功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26

5.3.6 编码器分频脉冲输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28

5.3.7 编码器分频脉冲输出的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29

5.3.8 速度一致信号的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30

5.4 位置控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31

5.4.1 位置控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31

5.4.2 清除信号的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35

5.4.3 指令脉冲输入倍率切换功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-36

5.4.4 电子齿轮的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-38

5.4.5 平滑功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41

5.4.6 定位完成信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42

5.4.7 定位接近信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43

5.4.8 指令脉冲禁止功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-44

5.5 转矩控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45

5.5.1 转矩控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45

5.5.2 指令偏置的调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47

5.5.3 转矩指令输入滤波器的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49

5.5.4 转矩控制时的速度限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-50

5.6 内部设定速度控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52

5.6.1 内部设定速度控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52

5.6.2 内部设定速度控制的运行示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54

5.7 控制方式组合的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-55

5.7.1 和内部设定速度控制的切换（Pn000.1 = 4、5、6）. . . . . . . . . . . . . . . 5-55

5.7.2 内部设定速度控制以外的切换（Pn000.1 = 7、8、9）. . . . . . . . . . . . . . 5-58

5.7.3 内部设定速度控制以外的切换（Pn000.1 = A、B） . . . . . . . . . . . . . . . 5-58

5.8 转矩限制的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59

5.8.1 内部转矩限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59

5.8.2 外部转矩限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60

5.8.3 基于模拟量指令的转矩限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61

5.8.4 基于外部转矩限制和模拟量指令的转矩限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-63

5.8.5 转矩限制的确认信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-65

5.9 绝对值编码器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-66

5.9.1 绝对值编码器的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-67

5.9.2 绝对值数据要求信号（SEN）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-69

5.9.3 更换电池 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70

5.9.4 绝对值编码器的设定（初始化） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-73

5.9.5 绝对值数据的收发顺序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-74

5.9.6 旋转圈数上限值设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-77

5.9.7 显示旋转圈数上限值不一致警报（A.CC0）时 . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-79

5.10 其它输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-80

5.10.1 伺服警报输出信号（ALM）、警报代码输出信号（AL01、AL02、AL03） . . . . . . 5-80

5.10.2 警告输出信号（/WARN） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-81

5.10.3 旋转检出输出信号（/TGON） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-82

5.10.4 伺服准备就绪输出信号（/S-RDY）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-82

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5.11 安全功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-83

5.11.1 硬接线基极封锁（HWBB）功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-83

5.11.2 外围设备监视（EDM1） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-87

5.11.3 安全功能的使用示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-89

5.11.4 安全功能的确认试验 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-90

5.11.5 使用安全功能时的安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-91

第 6 章调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6.1 调整的类型和基本调整步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

6.1.1 关于调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

6.1.2 基本调整步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5

6.1.3 调整时的监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

6.1.4 调整时的安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9

6.2 免调整功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11

6.2.1 关于免调整功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11

6.2.2 免调整值设定（Fn200）操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14

6.2.3 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17

6.3 高级自动调谐（Fn201） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18

6.3.1 关于高级自动调谐 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18

6.3.2 高级自动调谐操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21

6.3.3 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26

6.4 指令输入型高级自动调谐（Fn202） . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27

6.4.1 关于指令输入型高级自动调谐 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27

6.4.2 指令输入型高级自动调谐操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30

6.4.3 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-34

6.5 单参数调谐（Fn203） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-35

6.5.1 关于单参数调谐 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-35

6.5.2 单参数调谐的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37

6.5.3 单参数调谐的调整示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-44

6.5.4 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45

6.6 A 型抑振控制功能（Fn204） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-46

6.6.1 关于 A 型抑振控制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-46

6.6.2 A 型抑振控制功能的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-47

6.6.3 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-51

6.7 振动抑制功能（Fn205） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-52

6.7.1 关于振动抑制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-52

6.7.2 振动抑制功能的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-53

6.7.3 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-56

6.8 调整应用功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-57

6.8.1 切换增益 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-57

6.8.2 摩擦补偿的手动调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-61

6.8.3 电流控制模式选择功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-62

6.8.4 电流增益值设定功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-63

6.8.5 速度检出方法选择功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-63

6.9 调整兼容功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64

6.9.1 前馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64

6.9.2 转矩前馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64

6.9.3 速度前馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-66

6.9.4 P （比例）控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-67

6.9.5 设定模式开关（P 控制 /PI 控制切换） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-68

6.9.6 转矩指令滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-70

6.9.7 位置积分 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-72

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第 7 章辅助功能（Fn）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7.1 辅助功能一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

7.2 显示警报记录（Fn000） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3

7.3 JOG 运行（Fn002） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4

7.4 原点搜索（Fn003） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5

7.5 程序 JOG 运行（Fn004） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7

7.6 对参数设定值进行初始化（Fn005） . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11

7.7 清除警报记录（Fn006） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12

7.8 调整模拟量监视输出的偏置（Fn00C） . . . . . . . . . . . . . . . 7-13

7.9 调整模拟量监视输出的增益（Fn00D） . . . . . . . . . . . . . . . 7-15

7.10 自动调整电机电流检出信号的偏置（Fn00E） . . . . . . . . . . . 7-17

7.11 手动调整电机电流检出信号的偏置（Fn00F） . . . . . . . . . . . 7-18

7.12 设定参数写入禁止（Fn010） . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-19

7.13 显示电机机型（Fn011） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21

7.14 显示软件版本（Fn012） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23

7.15 清除选购模块检出警报（Fn014） . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24

7.16 对振动检出的检出值进行初始化（Fn01B） . . . . . . . . . . . . 7-25

7.17 确认伺服单元、电机 ID （Fn01E） . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27

7.18 确认反馈选购模块的电机 ID （Fn01F） . . . . . . . . . . . . . . 7-29

7.19 原点位置设定（Fn020） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30

7.20 软件复位（Fn030） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31

7.21 EasyFFT （Fn206） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32

7.22 在线振动监视（Fn207） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-35

第 8 章监视显示（Un）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1

8.1 监视显示一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

8.2 监视显示的操作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.3 32 位长度数据的读取方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.4 输入信号监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5

8.4.1 显示步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5

8.4.2 显示的判别方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5

8.4.3 输入信号显示示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-6

8.5 输出信号监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7

8.5.1 显示步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-7

8.5.2 显示的判别方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-7

8.5.3 输出信号显示示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8

8.6 安全输入信号监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9

8.6.1 显示步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-9

8.6.2 显示的判别方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-9

8.6.3 安全输入信号显示示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10

8.7 接通电源时的监视显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11

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第 9 章全闭环控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1

9.1 全闭环系统的构成和连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2

9.1.1 系统构成示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2

9.1.2 全闭环控制框图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3

9.1.3 串行转换单元规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4

9.1.4 与外部编码器的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6

9.1.5 雷尼绍公司制外部编码器与来自伺服单元的编码器分频脉冲信号的关系 . . . . . . . 9-7

9.1.6 使用 Magnesacale 公司制增量型外部编码器时的注意事项 . . . . . . . . . . . . . 9-8

9.2 伺服单元的起动步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11

9.3 全闭环控制的参数设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12

9.3.1 电机旋转方向的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13

9.3.2 外部编码器的正弦波频率设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14

9.3.3 编码器分频脉冲输出（PAO、PBO、PCO）的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15

9.3.4 与绝对值外部编码器的数据收发顺序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16

9.3.5 电子齿轮的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19

9.3.6 警报检出的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20

9.3.7 模拟量监视信号的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-21

9.3.8 全闭环控制时的速度反馈方式的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-21

第 10 章故障诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1

10.1 显示警报时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10.1.1 警报一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10.1.2 警报的原因及处理措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-5

10.2 显示警告时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-17

10.2.1 警告一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-17

10.2.2 警告的原因及处理措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18

10.3 可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理措施 . . . . . 10-20

第 11 章附录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1

11.1 与上位装置的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2

11.1.1 与 MP2200/MP2300 运动模块 SVA-01 的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2

11.1.2 与 MP920 伺服模块 SVA-01A 的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4

11.1.3 与欧姆龙制运动控制装置的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5

11.1.4 与欧姆龙制位置控制装置的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6

11.1.5 与三菱电机制定位装置 AD72 的连接示例（速度控制） . . . . . . . . . . . . . 11-7

11.1.6 与三菱电机制定位装置 AD75 的连接示例（位置控制） . . . . . . . . . . . . . 11-8

11.1.7 与三菱电机制定位装置 QD75D 的连接示例（位置控制）. . . . . . . . . . . . 11-9

11.2 辅助功能及参数一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10

11.2.1 辅助功能一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10

11.2.2 参数一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-11

11.3 监视显示一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-34

11.4 参数设定记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-35

索引 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 索引 -1

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