模糊-前馈控制提升六自由度电动平台系统性能：仿真研究

本文主要探讨了"六自由度电动平台系统模糊-前馈控制及仿真研究"这一主题，针对交流伺服电机驱动的电动六自由度运动平台系统，其特性主要包括强耦合、非线性和强干扰。这种系统在实际应用中面临着动态性能和抗干扰性的挑战。研究者首先构建了一个基于单通道模型的电动平台系统，这个模型是设计有效控制器的基础。 为提升系统的动态响应和抗干扰能力，文中提出了一种模糊-前馈控制器的设计。模糊控制技术结合了人类决策的灵活性与数学模型的精确性，能够处理复杂系统中的不确定性。同时，模糊自适应PID控制器的应用进一步增强了控制策略的自适应性，使得控制器能够在不断变化的环境中优化性能。 前馈控制作为补充，通过迭代控制器的方式，确保了系统在稳态时具有较高的位置跟踪精度。前馈控制预先估计了未来可能出现的扰动，从而提前进行补偿，提高了系统的稳定性和准确性。 通过系统仿真实验，作者验证了这种设计方法的有效性。实验结果显示，与常规控制方法相比，模糊-前馈控制下的电动平台系统在动态响应速度、鲁棒性和稳态精度方面有了显著提升，完全满足了六自由度电动平台系统对位置跟踪性能的要求。这表明，模糊-前馈控制策略对于此类高精度、高动态需求的系统来说是一个有效的解决方案。 本文的研究成果不仅有助于改进六自由度电动平台系统的性能，还为其他类似工程领域的控制系统设计提供了参考。它强调了在复杂系统控制中，结合模糊控制、自适应控制和前馈控制的重要性，展示了在工程实践中如何利用这些先进技术来提高系统性能和稳定性。