智能AGV调度系统通信协议详解及更新

智能AGV调度系统通信协议文档详细探讨了分布式智能无人搬运车（AGV）在调度过程中的高效通信机制。这份协议着重于保证AGV与调度系统的无缝对接，确保任务的准确执行和系统的安全性。 1. 更新日志（@update2019-10-14）： 面对可能的紧急情况，协议引入了远程急停指令功能，允许系统外部设备在必要时立即停止所有AGV的运行，增强了系统的应急响应能力。 2. 报文结构： - 报文由头、数据体和校验位组成，每个部分都有明确的含义和规定长度。例如，报文头包含1字节，用于标识报文类型；设备编号和设备类型各占2字节；报文长度2字节，总计包含报文头、功能码、数据体等信息，且以CRC16校验确保数据传输的准确性。 3. 数据体说明： - 心跳/握手报文（功能码0x1F）用于AGV与调度系统保持连接，其中包含模式状态（手动/自动）、运行状态、速度信息、电量信息、当前位置和移动目标位置等关键参数。此外，还有运载货物数量、异常状态以及正在进行的动作信息，这些数据有助于调度系统实时监控AGV的工作状态并作出相应决策。 4. 功能参数： - 模式状态信息（0x01）用1字节表示AGV的工作模式，便于调度系统了解其操作状态； - 运行状态信息（0x0A）提供关于AGV运行的具体细节，如是否在移动、是否有障碍物等； - 当前速度和电量信息（0x0B和0x0C）反映了AGV的即时性能和续航情况； - 定位信息（0x000x01和0x000x02）帮助调度系统确定AGV的位置和目标位置； - 货物装载状态（0x0D）确保调度系统知道何时需要重新分配任务； - 异常信息（0x0E）用于检测并报告潜在问题，提高系统稳定性； - 动作信息（0x1A）展示了AGV当前正在进行的操作，如装载、行驶或卸载等。 总结来说，智能AGV调度系统的通信协议是其高效运行的核心组成部分，它定义了AGV与调度系统之间数据交换的标准格式和内容，确保了AGV能够精确响应指令、报告自身状态并适应各种工作场景。这份协议对于提升仓库自动化水平和物流效率具有重要意义。