八足蜘蛛仿生机器人设计与实现-机械结构与控制系统

"这篇硕士学位论文主要探讨了八足蜘蛛仿生机器人的设计与实现，作者肖勇在精密机械及仪器专业导师王建平的指导下，完成了一款能够在平地爬行的八足蜘蛛机器人，旨在为研究爬壁机器人提供基础平台。论文详细介绍了机械结构、电路设计、控制系统、视觉系统和路径规划等关键环节。" 在【标题】"外圆车刀几何角度的选择-领域知识图谱构建与应用-上篇"中，主要涉及的知识点是外圆车刀的几何角度选择原则： 1. 选择几何角度的基本原则 - 根据被切削材料的性质，选择适当的前角。通常，为了减小切削力和切削热，同时保证刀刃强度，会选择较大的前角，但也要避免前角过大导致刀具耐用度下降。 - 粗车时，采用负刃倾角可以增强刀刃强度，而精车时采用正刃倾角，使切屑流向待加工表面，有利于提高表面质量。 - 根据工件加工形状和工艺系统刚度，车刀的主偏角通常选择90°、75°、60°或45°等几种，工艺系统刚度差时应选取较大的主偏角。 - 后角的选择也取决于加工条件，加工硬材料时后角较小以增加刀具强度，而加工软材料或高精度工件时，大后角有助于提高已加工表面质量。 在【标签】"仿生机器人"的相关内容中，提到了： - 八足蜘蛛仿生机器人：这种机器人模仿了自然界中蜘蛛的爬行机制，能在垂直墙壁甚至天花板上行走。论文详细描述了其从概念设计到实物制造的全过程，包括机械机构设计、电路设计、控制系统、视觉系统和路径规划。 - 机械机构设计：这部分涵盖了图纸设计、实际加工以及经验总结，确保机器人的腿部运动能够模拟蜘蛛的爬行方式。 - 电路设计：详细讨论了电路板的设计，包括电路原理、搭建和Protel制图，为机器人的运动控制提供硬件支持。 - 控制系统：构建了运动闭环反馈系统，通过总体流程图和单片机程序实现对机器人运动的精确控制。 - 双目视觉和路径规划：提出了一种结合双目视觉、触觉和数据库的决策系统，旨在实现机器人垂直攀爬和自主路径规划的能力。 这两个话题分别关注金属切削工具的优化选择和仿生机器人的设计实施，两者都是工程领域的重要研究方向，涉及到材料科学、机械设计、电子工程和自动控制等多个学科的交叉应用。