台达C2000EtherCAT通讯指南

"这篇文档详细介绍了台达C2000 EtherCAT的使用方法，包括基本概念、硬件安装、参数设置、ESI文件获取及支持的Index列表。C2000 EtherCAT通信接口遵循DS402协议，支持CoE，提供了标准的Velocity控制模式。CMC-EC01通讯卡是实现EtherCAT功能的关键，需正确安装并连接。在参数设定上，需将控制源和频率源设为通讯卡，同时加载C2000的ESI文件以供上位机识别。此外，文档还列举了与状态机相关的Index，遵循DS402协议规定的行为。" 台达C2000 EtherCAT系统是一个基于工业以太网技术的高速实时通讯解决方案，它采用DS402协议，兼容CANopen的CoE应用层，使得原本的C2000 CANopen功能可以应用于EtherCAT网络中。C2000的EtherCAT卡——CMC-EC01，提供了非同步的Velocity控制模式，适用于需要高速响应的应用场景。 在硬件安装方面，CMC-EC01通讯卡需安装在指定位置，并确保在断电状态下进行。正确的配线是保证通讯正常的关键，安装完成后，通过检查参数P9-60来确认EtherCAT功能是否正常启动。 配置C2000以进行EtherCAT通讯，主要涉及两个参数：P0-21设置为5，指定控制来源为通讯卡；P0-20设置为8（如需速度控制），将频率来源设为通讯卡。此外，ESI文件（CMC-EC01.xml）是必不可少的，它包含C2000的产品描述，可以从台达官网下载，使得上位机或PLC能够识别C2000。 支持的Index列表依据DS402协议，这些Index与C2000的状态机和控制行为紧密相关，详细说明了设备的工作状态和控制指令。这些参数的详细解读和使用有助于用户精确控制C2000在EtherCAT网络中的行为。 此外，文档还涵盖了如何与Beckhoff和Delta PLC的上位机进行连接配置，这表明C2000 EtherCAT系统具有广泛的兼容性，可以与其他主流自动化设备无缝集成，实现高效自动化生产线。 总结来说，台达C2000 EtherCAT的使用涉及到硬件接口、通讯协议、参数配置等多个方面，通过理解和掌握这些知识点，用户可以有效地集成和操作C2000在 EtherCAT 网络中的各种任务。