V-REP入门：BubbleRob机器人设计与动力学应用

本篇笔记是针对V-REP（Virtual Robot Experiment）的入门教程实例，主要聚焦于设计一个简单的移动机器人BubbleRob。V-REP是一款强大的3D建模和仿真软件，常用于机器人学研究和教学。在这个教程中，作者首先介绍了如何启动V-REP，进入默认场景后，从创建机器人的基础开始，即设计一个直径为0.2米的球体作为机器人的主体。 添加球体的过程涉及使用菜单栏中的"添加"选项，选择"基本形状"，然后是"球体"，调整尺寸为0.2米，保持默认的其他参数。创建的球体默认位于可视层1，因为V-REP在项目创建时已启用动力学和响应功能，所以它具有滚动和碰撞反应的能力。在仿真中，物体根据其动力学属性分为静态、非静态、能够响应和非能够响应的四类，静态物体不会受动力学影响，而能够响应的物体则会相互作用，如发生碰撞。 作者强调了设置对象的动力学特性的必要性，可以通过形状的动力学属性对话框进行调整，包括响应性和动力学性。此外，为了利用V-REP的计算模块进行更复杂的操作，如计算最小距离，需要确保球体的可碰撞、可测量、可渲染和可探测等公共属性已启用。 在实际操作中，作者演示了如何通过复制粘贴球体来实现碰撞效果，随后停止模拟时，复制的球体会自动删除，这可以通过模拟对话框进行配置。最后，作者提到了可以根据需要更改球体的形状和外观，通过位置和变换对话框实现这一目标。 这篇笔记提供了一个逐步的指导，帮助初学者理解V-REP的基本操作，特别是如何创建、编辑和模拟机器人模型，这对于学习和实践机器人学至关重要。