"基于数据驱动的变电站巡检机器人自抗扰控制技术研究与应用"

基于数据驱动的变电站巡检机器人自抗扰控制是随着新技术高速发展与应用而出现的一种智能巡检技术。由于变电站点多、面广、规模大、电压等级高等特点的凸显，传统的人工巡检方式已经无法满足现代变电站的发展需求。因此，引入机器人智能巡检技术是解决运维人员缺乏问题、减少人工作业风险、提升变电站健康运行水平、推动变电站智慧运行发展的有效途径。 变电站巡检机器人一般为具有高可操纵性的完整性约束全向移动机器人(omnidirectional mobile robot，OMR)，是典型的具有时变和强耦合等特点的非线性系统。因此，如何精确控制机器人运动轨迹已成为实现变电站“智能装备、智慧运行”的关键技术之一。近年来，研究人员们对 OMR 轨迹追踪控制问题做了大量研究，如采用反馈线性化控制方法、滑模控制方法、自适应控制方法、神经网络方法等。然而，这些方法或是依赖精确的模型信息，或是计算量大不适合 OMR 轨迹的实时控制。 在此背景下，自抗扰控制（active disturbance rejection control，ADRC）作为一种近年来发展起来的控制方法，不需要精确的数学模型，并具有鲁棒性强、抗干扰能力强、非线性能力强等特点，已经在理论研究与工程应用方面取得了重要进展。这种新型的控制方法为解决OMR轨迹追踪控制问题提供了新的思路和途径。 据了解，ADRC控制方法在工程应用方面已经取得了重要进展，尤其是在机器人领域。借助于数据驱动的方法，ADRC控制方法可以实现对OMR轨迹的实时控制，成为实现变电站“智能装备、智慧运行”的关键技术之一。通过大量的实验验证，数据驱动的ADRC控制方法在OMR轨迹追踪控制问题上具有很好的性能，并且可以适应不同场景下的变电站巡检需求。 综上所述，基于数据驱动的变电站巡检机器人自抗扰控制是一种新型的控制方法，可以有效提升变电站的智慧运行水平，解决传统巡检方式无法满足的问题，对推动变电站智慧运行的发展具有非常重要的意义。通过数据驱动的ADRC控制方法，OMR轨迹追踪控制问题可以得到有效解决，为变电站巡检机器人的智能化发展提供了新的途径和方法。可以预见的是，随着这种新型控制方法在工程应用中的不断深化和推广，将会为变电站巡检机器人的发展带来更加广阔的前景与发展空间。