STM32F103xx PMSM FOC软件库：电流与速度PID调节

"电流和速度调节器的调整-架构实战软件架构设计的过程(完整版)，STM32 PMSM FOC软件库，UM0492 用户手册，STM32F103xx 永磁同步电机磁场定向控制(PMSM FOC)软件库V2.0简体中文版" 本文档主要介绍了STM32F103xx微控制器针对永磁同步电机（PMSM）的磁场定向控制（FOC）软件库，这是专门为了3相永磁电机的固件库开发的。该控制器集成了一系列外围设备，适合于PMSM和交流异步电机的磁场定向控制，支持有传感器和无传感器的电机。 在电机控制中，电流和速度调节器的调整是关键环节。通过取消STM32F103xx的`DIFFERENTIAL_TERM_ENABLED`定义的注释，可以屏蔽PID控制器的微分项，进而对Iq和Id电流进行独立调节。调节过程中，可以通过实时调整PID控制器的比例（P）、积分（I）和微分（D）参数来优化电机性能。用户手册中提到了通过LCD菜单进行参数调整，用户可以左右移动操纵杆选择P、I或D系数，上下移动操纵杆来改变其值，以红色高亮显示当前选定的参数。 图19和图20分别展示了转矩和磁通量PID系数的选择界面，用户可以直观地看到各项参数并进行实时修改。这种交互式设计使得电机控制的调试变得更加便捷。 STM32F103xx软件库包含了多个C语言模块，兼容IAR EWARM、Keil RealView MDK和GreenHills等编译工具，便于开发者快速评估MCU和工具链的性能。该库与STM32F103xx电机控制入门套件配合使用，能够迅速使电机投入运行，减少了FOC开发时间和速度调节的复杂性。 固件结构图（图1）揭示了库的设计思路，它基于STM32F103xx的标准库，但在需要时直接访问硬件设备，以优化执行效率和代码大小。使用该库的前提是具备基本的C语言编程知识以及对永磁电机驱动器和功率逆变器硬件的理解。对于更高级的应用，可能需要对STM32F103xx的功能有深入理解，并可能需要自定义现有的模块或添加全新的应用程序。 STM32F103xx的PMSM FOC软件库提供了一个强大的框架，简化了高性能电机控制的实现，同时为开发者提供了灵活的定制空间，以便适应各种应用需求。