Kuka高级函数集：控制、诊断与系统参数设置

本文档主要介绍了库卡高级功能的多种编程接口函数，这些函数涵盖了库卡机器人系统的控制、诊断、数据获取、存储和管理等多个方面。以下是一些关键知识点的详细解释： 1. **系统数据获取**： - `GET_SYSTEM_DATA` 函数用于获取与指定轴（通过`OWNER_AXNAME`）相关的控制器参数值，参数`OWNER_NAME`确定数据所有者，`VAR_NAME`是需要获取的具体参数名，`STATUS`返回值表示操作结果。 2. **错误处理**： - `ERR_CLEAR` 和 `ERR_RAISE` 分别用于清除与过程故障相关的信息和引发故障信息，这对于调试和异常管理至关重要。 3. **数学运算函数**： - 提供了诸如 `ABS`, `SQRT`, `SIN`, `COS`, `TAN`, `ACOS`, 和 `ATAN2` 等基本数学运算函数，用于执行算术计算。 4. **通信与监控**： - `MBX_REC` 用于从信箱读取故障信息代号，这在与远程设备交互或监控机器人运行状态时很有用。 - `IS_KEY_PRESSED` 可以检查KCP（库卡控制系统）上的按键状态，支持用户输入反馈。 5. **诊断与状态管理**： - `DIAG_START`, `DIAG_STOP`, 和 `GET_DIAGSTATE` 用于控制诊断流程，`GETSYSSTATE` 获取系统状态，便于监控和维护。 6. **变量管理和文件操作**： - `GET_DECL_PLACE` 用于获取变量定义的位置，`CHECKPIDONRDC` 和 `PIDTORDC` 管理PID文件在RDC（机器人数据缓存）中的存储。 - `COPY_MAM_HD_TO_RDC` 用于复制MAMES（运动数据）文件至RDC，方便数据共享。 7. **数据存储与备份恢复**： - 一系列函数如 `SET_MAM_ON_HD`, `CREATE_RDC_ARCHIVE`, `RESTORE_RDC_ARCHIVE` 等涉及数据的保存、备份和恢复，保证了系统的数据安全性和稳定性。 8. **系统设置**： - `SET_SYSTEM_DATA` 和 `SET_SYSTEM_DATA_DELAYED` 允许调整与轴相关的控制器参数，并可以设置延迟生效。 9. **坐标变换**： - `E6AXIS_INVERSE` 和 `E6POS_FORWARD` 是轴位置和笛卡尔位置之间的转换函数，用于运动规划和路径控制。 10. **辅助工具**： - `TOOL_ADJ` 可进行工具校准，`FRAME_EK` 和 `FRAME_LK` 分别处理运动学分配和链接。 这些库卡高级函数提供了强大的编程能力，让开发者能够精细控制和优化机器人的运行行为，增强了系统的灵活性和性能。