智能车电磁组关键程序代码与控制策略

这段代码是针对智能车电磁组的完整程序实现，它涉及到车辆控制中的传感器读取、决策算法以及电机控制部分。首先，我们看到包括了`hidef.h`和`derivative.h`两个头文件，这可能是预定义的一些通用宏和特定于某个衍生车型的定义。 核心变量定义部分： - `left1` 和 `left2` 可能是左右两侧电磁铁的状态或电机转速。 - `right1` 和 `right2` 也对应右侧电磁铁状态或电机转速。 - `AR_LEFT` 和 `AR_RIGHT` 表示左右两侧的电机差速，用于计算车辆的偏航角。 - `CR` 是左右两侧电机电流的综合值，`preCR` 和 `ppreCR` 可能是电流的累加或历史值，用于控制策略调整。 - `mkp`, `mki`, 和 `mkd` 可能代表电机控制的增益，用于调节车辆的速度和稳定性。 - `ideal_speed` 设定的是理想速度，而 `s_ideal0`, `s_ideal1`, `s_ideal2`, `s_ideal3` 分别表示不同路况下的理想速度数组，可能用于根据当前道路状况调整行驶策略。 - `table_mkp`, `table_mki`, 和 `table_mkd` 是表格型的数据结构，存储了针对不同情况的电机控制参数，比如 `table_mkp0` 和 `table_mkp1` 可能是针对不同速度等级的增益调整。 接下来的 `b_mkp`, `b_mki`, 和 `b_mkd` 可能是基于 `table_rkp0` 的一个动态调整变量，`table_rkp0` 本身是一个包含多个元素的数组，其中前几个值可能是阈值，后一个值可能是比例系数，可能用于实时更新电机控制参数。 整个程序的逻辑应该是在读取传感器数据（如车辆偏航、速度等）后，通过这些变量和表格来计算并调整电机驱动，确保车辆在各种路况下能够稳定且高效地行驶。控制策略可能涉及PID控制或其他形式的控制算法，通过对比实际速度与理想速度，以及当前的电磁铁状态，来决定电机的输出，从而实现智能车的路径跟踪和动态调整。