新型串并联中医推拿机器人：运动学与动力学特性研究

本文主要探讨了新型串并联中医推拿机器人的设计与研发。作者余顺年、马履中和陈扼西等人在2005年的研究中，针对中医推拿中常见的滚法、按法、揉法和推法等手法，深入分析了它们的运动学和动力学特性。他们旨在通过科学研究，获取完成这些手法所需的运动输出矩阵以及施力方向，以便于设计出一款符合中医推拿要求的机器人。 研究的核心内容是提出了一种基于三自由度的并联机构的新型串并联中医推拿机器人。这种设计的优势在于能够精确地模拟中医推拿的各种手法，如滚动、按压、揉捏和推拿等，同时保持结构简单，便于位置分析和求解，具有较强的解耦性，有利于实现实时控制。对并联机构的深入分析，包括运动学正反解的解析解，有助于理解其工作原理和性能，从而扩展机器人的操作范围和转动能力，提高其按摩效果的全面性和准确性。 关键词“推拿机器人”、“并联机构”、“位置分析”和“推拿范围分析”揭示了论文的主要关注点，强调了研究者在机械结构设计、运动控制和中医推拿技术结合方面的创新。这篇论文不仅对工程技术领域有所贡献，也为中医推拿机器人的未来发展提供了理论基础和技术支持，对于推动中国传统医学与现代科技的融合具有重要意义。 总体来说，这项研究是将工程技术和中医理论相结合的典范，展示了在医疗机器人领域应用并联机构进行中医推拿技术的潜力，为提升中医保健设备的智能化和自动化水平开辟了新的路径。通过阅读这篇论文，读者可以了解到串并联机构在中医推拿机器人中的具体应用，以及如何优化其性能以满足临床实践的需求。