Apollo自动驾驶笔记：NodeBook精华

"Apollo NodeBook是关于Apollo自动驾驶框架的笔记，主要涵盖了Apollo系统中与控制命令相关的部分，包括车辆的加速、制动、转向等关键控制参数的设置和管理。" Apollo是一个开源的自动驾驶软件平台，由百度公司开发，旨在提供一个可扩展的框架，允许开发者和研究者针对不同的自动驾驶场景进行研发。在Apollo中，节点（Node）是系统的基本构建块，它们负责处理特定的任务，如感知、定位、规划和控制。 描述中提到的`messageControlCommand`是一个关键的控制消息结构，用于发送到车辆控制系统，以调整车辆的动态行为。以下是对`messageControlCommand`各字段的详细解释： 1. `Header`: 包含消息的元数据，如时间戳和发送者信息，确保信息的正确路由和同步。 2. `throttle`: 目标油门百分比，范围在0到100之间，用于控制车辆的加速。 3. `brake`: 目标刹车百分比，同样在0到100之间，用于车辆减速或停车。 4. `steering_rate`: 非定向转向速率，以满量程每秒的百分比表示，决定了车辆转向的速度。 5. `steering_target`: 转向目标，以满量程百分比表示，负值代表左转，正值代表右转，用于设定车辆的转向角度。 6. `parking_brake`: 停车制动开关，布尔值，true表示启用，false表示禁用。 7. `speed`: 目标速度，以米/秒为单位，定义了车辆应行驶的速度。 8. `acceleration`: 目标加速度，以米/平方秒为单位，指示车辆应当如何改变其速度。 9. `reset_model`: 模型重置标志，已弃用，可能用于在仿真环境中重新初始化车辆状态。 10. `engine_on_off`: 发动机启停状态，布尔值，true表示发动机开启，false表示关闭。 11. `trajectory_fraction`: 上一周期规划轨迹的完成百分比，用于评估路径执行的进度。 12. `driving_mode`: 驾驶模式，已弃用，可能包括自动、手动等不同驾驶状态。 13. `gear_location`: 变速器位置，例如前进、倒退、空挡等。 14. `debug`: 诊断信息，可能包含调试日志和其他系统状态细节。 这些字段提供了对车辆动态行为的精细控制，是实现自动驾驶系统核心功能的关键组件。在Apollo系统中，这些控制命令通常由高精度的定位、感知和路径规划模块生成，然后传递给车辆的执行机构，实现自动化驾驶。通过深入理解和灵活运用这些控制参数，开发者可以精确地调整车辆行为，以适应各种复杂的道路环境和驾驶场景。