VxWorks 6.8应用编程指南：RTP详解

"VxWorks应用程序员指南6.8版详细阐述了在VxWorks 6.8操作系统下进行实时任务程序（RTP）的开发和编程技术。此指南由Wind River Systems公司出版，并包含了对VxWorks商标和第三方软件授权的详细说明。" 在VxWorks操作系统中，实时任务程序（RTP，Real-Time Process）是应用层的一个核心概念，它允许开发者创建独立于内核的执行单元，以实现高效、响应快速的系统任务。在VxWorks 6.8版本中，RTP提供了一种隔离的应用程序执行模型，可以确保应用程序的稳定性和系统的整体性能。 一、VxWorks RTP简介 RTP是VxWorks中一种轻量级的进程模型，它具备独立的内存空间，可以与其他RTP或内核服务并行运行。RTPs具有自己的堆栈，可以拥有私有数据，同时可以通过消息传递机制与其他RTP或kernel服务通信。RTP的创建、调度、终止等行为都是通过系统调用来实现的，这使得它们在管理上具有很大的灵活性。 二、RTP的生命周期管理 在VxWorks 6.8中，开发者可以使用以下函数来管理RTP的生命周期： 1. `rtpCreate()`：创建一个新的RTP，指定其入口点、优先级、堆大小等参数。 2. `rtpStart()`：启动已创建但未启动的RTP。 3. `rtpExit()`：让RTP优雅地退出，释放其占用的资源。 4. `rtpDelete()`：删除RTP，释放所有与之相关的资源。 三、RTP的通信与同步 VxWorks提供了多种通信和同步机制，如： 1. `msgQSend()` 和 `msgQReceive()`：用于基于消息队列的通信。 2. `semGive()` 和 `semTake()`：利用信号量进行同步控制。 3. `sysLibCall()` 和 `sysLibWait()`：支持库调用和等待库事件。 4. `pipeWrite()` 和 `pipeRead()`：使用管道进行数据传输。 四、RTP的优先级和调度 VxWorks 6.8支持抢占式调度，RTP的优先级设定直接影响其调度。开发者可以使用`taskPriorityGet()`和`taskPrioritySet()`来获取和设置RTP的优先级，高优先级的RTP将优先获得CPU时间片。 五、内存管理 RTP有自己的堆空间，可以使用`malloc()`、`calloc()`、`realloc()`和`free()`等函数进行动态内存分配和释放。此外，VxWorks还提供了`memLib`库，提供了更高级别的内存管理功能。 六、错误处理和调试 `sysError()`函数用于报告系统错误，而`sysDbgPrintf()`则提供了调试打印功能。VxWorks 6.8还支持源代码级别的调试工具，如GDB，帮助开发者调试RTP。 七、安全性和实时性 在VxWorks 6.8中，RTP的设计考虑了安全性和实时性的需求。每个RTP都有自己的异常处理机制，可以防止一个RTP的错误影响到其他RTP或内核的正常运行。同时，严格的内存管理和预定义的API限制了潜在的内存泄漏和竞态条件。 总结，VxWorks 6.8应用程序员指南深入介绍了如何利用RTP构建高效、可靠的实时应用程序。从RTP的创建、管理到通信和同步，以及调试和错误处理，都为开发者提供了详尽的指导，以充分利用VxWorks操作系统的能力。