ROS手眼标定教程：easy_handeye与viso2结合实现

"这篇文档详细介绍了使用ROS库easy_handeye进行手眼标定的过程，特别提到了相机位置的重要性，以及内参和外参标定的步骤。文档适用于带有USB摄像头的anno六轴步进机械臂，涉及到的关键软件包包括ros-kinetic-visp、vision_visp、aruco_ros和easy_handeye。" 在机器人操作和自动化系统中，手眼标定是一项关键任务，它旨在确定机器人基座坐标系与相机坐标系之间的精确转换关系。这篇文档详细阐述了使用ROS（Robot Operating System）的工具easy_handeye进行这一过程的步骤。 首先，整体流程分为六个步骤。机械臂和摄像头启动后，利用aruco_ros包来识别末端执行器上的标记物，获取camera_link到marker_link的变换。接着，通过GUI控制机械臂在相机视野内摆出17个预定义姿态，并记录每个姿态的样本。这些姿态通常是在起始点周围设定的不同方向和角度。然后，通过求解计算出标定结果，由easy_handeye调用visp的算法实现。保存结果后，可以关闭标定程序，运行publish.launch来发布base_link到camera_link的转换。 在进行手眼标定之前，必须确保正确安装并配置了相关依赖包。硬件方面需要anno机械臂和USB摄像头，软件上则需要ros-kinetic-visp、vision_visp、aruco_ros和easy_handeye。其中，aruco_ros用于识别aruco标记，而vision_visp和ros-kinetic-visp则提供了图像处理和标定算法。 手眼标定的内参标定是指对相机自身的光学特性进行校准，例如焦距、主点位置等，生成的head_camera.yaml文件是后续标定过程必不可少的。如果缺少内参标定，可能会导致importerror: numpy.core.multiarray failed to import这样的错误。 此外，手眼标定的外参标定则涉及到机器人和相机相对位置的确定。这需要编写一个launch文件，用于同时启动机器人、摄像头和标定程序。这个文件可以从easy_handeye提供的样例文件进行修改，例如调整aruco标记的尺寸和ID等参数。 这篇文档详细解析了如何使用ROS的easy_handeye库进行手眼标定，强调了内参和外参标定的重要性，为带有USB摄像头的anno机械臂提供了实用的标定指南。通过遵循这些步骤，用户可以有效地解决机器人视觉系统的坐标转换问题，提高自动化作业的精度和可靠性。