ROS环境下Baxter研究机器人的消息与描述文件解析

资源摘要信息:"baxter_common:百特研究机器人的ROS消息和机器人描述文件" 知识点详细说明： 1. Baxter Research Robot: 本资源主要涉及Rethink Robotics公司开发的Baxter研究型机器人。Baxter是一个双臂机器人，被设计用于研究和教育目的，它具备一定的自主学习能力，可以进行复杂的物理交互任务。该机器人通常被用于机器学习、人机交互、机器人视觉、路径规划等多个领域的研究。 2. ROS (Robot Operating System): ROS是一个用于机器人软件开发的灵活框架，它提供了一系列工具和库，支持多种硬件平台。baxter_common资源是基于ROS构建的，提供了与Baxter机器人交互所需的工具和消息定义。 3. URDF (Unified Robot Description Format): URDF是一种使用XML格式描述机器人模型的语言，用于定义机器人的各种属性，包括但不限于关节、链接、传感器和执行器。baxter_description文件夹中包含的urdf目录提供了一个URDF文件，用于描述Baxter机器人的物理结构和布局。 4. 网格（Meshes）: 网格文件通常用于机器人模型的视觉化表示，它们能够为URDF文件中描述的机器人模型提供更详细的三维几何结构。baxter_description文件夹中的meshes目录包含了用于视觉渲染的网格文件。 5. 自定义消息（Custom Messages）: 在ROS中，消息是节点间通信的格式，定义了信息的类型和结构。baxter_core_msgs包含了专为与Baxter机器人通信而设计的消息和服务定义，这些自定义消息使得开发者可以发送特定指令或接收来自机器人的数据。 6. baxter_core_msgs文件夹: 该文件夹进一步分为msgs和srvs两个子文件夹，其中，msgs目录包含了一系列ROS消息类型，定义了与Baxter机器人通信的通信协议。srvs目录包含了服务定义，允许节点间进行请求/响应类型的交互。 7. CMake: CMake是一个跨平台的自动化构建系统，它使用CMakeLists.txt文件来配置和生成原生的构建环境。在baxter_common资源中，CMake很可能用于指定构建选项、依赖关系以及将ROS包编译为可执行文件的过程。 8. baxter_maintenance: 虽然标题中并未详细介绍baxter_maintenance文件夹的内容，但基于命名推测，该文件夹可能包含了维护Baxter机器人所需的工具、脚本和文档。 9. baxter_common存储库概述: 作为baxter_common metapackage，该存储库是资源的主体，它整合了其他子包，并提供了安装和配置Baxter研究机器人所需的顶层元数据。 10. 代码和票证: 通常在开源项目中，代码是项目的主体，而票证（Tickets）指的是用来跟踪项目中遇到的问题、任务、特性和提交的记录。通过代码和票证系统，开发者可以协作解决Bug、讨论特性和进行版本控制。 11. 文献资料与问题: 在开源项目中，通常会提供相关的文档和链接到学术论文或其他参考资料，以及可能存在的问题或常见问题解答（FAQ）部分，帮助用户更好地理解和使用资源。 12. 会费: 虽然该部分并未详细说明，但在一些开源项目中，"会费"可能指的是为了支持项目的持续发展，维持服务器运营和项目维护而向贡献者收取的费用或对某些特定服务进行收费。 综上所述，baxter_common包含了与Baxter Research Robot交互所需的丰富资源，包括机器人模型、自定义消息定义、ROS通信协议以及与之相关的构建和维护工具。这些资源对于想要在ROS环境下开发Baxter机器人的开发者而言是十分重要的。