形状判别机械手：自动化分拣与定位技术详解

形状判别机械手实习机是一款专用于自动化识别和分类不同形状工件的设备，其核心目的是通过输送带将方形和圆形工件按照预定顺序送至指定位置，并利用传感器准确判断并放置到对应的出料区域。整个系统设计包含机台的机构组和控制组两个主要部分。 (1) 机构组: 该组负责机械的实体操作。首先，当机器处于待命状态时，输送带电机停在末端上方，龙门型机械臂停在初始位置。操作过程中，用户可以通过PB1、PB2、PB3、PB4和PB5等按钮控制输送带的运动、垂直气压缸的动作以及气压夹爪的开闭。例如，放圆料时，先将圆料放入进料位置，按下PB1后，输送带运行并定位到圆料V型挡料治具，龙门臂移动至C处并自动停止，夹爪关闭并松开后，圆料滑下斜坡。对于方料，流程类似但移动至D处。 (2) 控制组: 这部分涉及系统的逻辑控制和流程管理。机械手具有单一循环功能，通过选择开关SW1切换到"ON"位置，每次放一个工件到输送带前端，根据传感器检测到的不同形状（圆形或方形），机械臂会相应地抓取并送到对应出料槽。循环结束后，系统返回机械原点，且通过指示灯显示运行状态。紧急停止功能则确保在出现异常情况时，能迅速断电并保持夹持中的工件不掉落。解除紧急停止后，还需执行复归操作，恢复到正常运行状态。 这个形状判别机械手实习机是工业自动化的一个实例，展示了如何运用传感器、气动元件和控制器的结合，实现高效、精确的物料分拣，提高生产效率和产品质量。通过学习和操作这款实习机，学生或工程师可以深入了解机械手臂的运动控制、传感器应用以及工业自动化的基本原理。