手动模式下执行服务例行程序的安全与操作指南

"服务例行程序-无支护土方工程监理实施细则" 本文档主要涉及的是工业机器人的服务例行程序操作，特别是与ABB IRC5控制器和FlexPendant相关的操作指南。服务例行程序是自动化系统中用于执行特定维护或检查任务的一系列预定义步骤。这些程序根据系统配置和可用选项而有所不同，并通常包含在工厂或车间提供的说明文档中。 在运行服务例行程序之前，有一些重要的操作前提条件需要满足。首先，服务例行程序只能在手动减速模式或手动全速模式下启动，确保了操作员对机器人的直接控制。此外，程序必须处于停止状态，且程序指针需存在，以便追踪程序流程。在同步模式下，无法调用例行程序，因为这可能导致安全风险。如果服务例行程序中包含需要在自动模式下执行的部分，那么在启动服务例行程序之前，不应手动移动程序指针，它应该停留在程序流程停止的位置。 当服务例行程序在移动指令中断后启动，例如在机器人未到达最终位置时，会继续执行移动指令，这可能会导致意料之外的动作。一旦服务例行程序开始，若尝试中止，系统并不会恢复到之前的稳定状态，因为机器人手臂已经按照程序执行了移动。因此，操作员必须谨慎对待服务例行程序的启动和停止。 运行服务例行程序的过程可以通过ABB菜单中的“Program Editor”（程序编辑器）进行。通过调用Call Routine功能，可以执行服务例行程序或嵌套的其他例行程序。操作员手册提供了详细的步骤来指导用户如何安全有效地进行这些操作。 手册中还包含了重要的安全信息，旨在确保操作员在使用IRC5控制器和FlexPendant时的安全。安全章节涵盖了安全标准、术语解释、安全信号、紧急停止的操作以及如何处理紧急情况等内容。手册强调了在手动和自动模式下操作机器人的安全注意事项，以防止意外发生。同时，手册还简要介绍了IRC5控制器、FlexPendant的功能以及ABB的RobotStudio，这是一个强大的离线编程工具，有助于机器人系统的调试和优化。 这份文档是ABB IRC5控制器和FlexPendant操作员的重要参考资料，不仅详细描述了服务例行程序的运行方法，还提供了全面的安全指南，确保用户在执行例行程序时能够遵循最佳实践，保证生产过程的安全和效率。