DeviceNet与CAN协议详解：位时序配置与KUKA机器人程序

"位时序举例-kuka机器人程序命令 - DeviceNet 协议 完整 中文版" 在工业自动化领域，设备之间的通信至关重要，而DeviceNet协议是其中一种广泛应用的现场总线系统，它基于控制器局域网络（CAN）协议。DeviceNet协议允许设备之间高效、可靠地交换数据，尤其适合于I/O密集型应用。本文将通过位时序举例，以KUKA机器人的程序命令为例，来阐述DeviceNet通信的关键参数。 位时序在CAN协议中扮演着核心角色，确保数据在总线上的正确传输。在Philips 82C200, Intel 82527 和 Motorola 68HC05X4 CAN控制器中，位时序的配置对于满足设备间的同步至关重要。例如，表2.1给出了不同波特率下的配置要求，其中BTR0和BTR1寄存器用于设定采样点和位时间的细节。SJW（同步跳跃宽度）被设置为0，表示没有额外的位时间调整。定标器的值根据波特率选择，确保在16MHz或20MHz时钟下，位时间的精确度满足DeviceNet的1000ppm要求。 位时间的构成包括TSEG1和TSEG2，分别代表同步段、第一个定时段和第二个定时段。在16MHz时钟下，TSEG1需要提供13个系统时钟，TSEG2则为2个；而在20MHz时钟下，TSEG1和TSEG2分别为16个和3个系统时钟。这些设置确保了即使在最大线缆延时下，采样点也能在位时间的80%之后，这是保证通信稳定性的关键。 输出控制方面，DeviceNet推荐使用推挽式驱动的Tx，以确保显性数据为低电平，同时RX1启用外部VDD/2基准。TX1可以禁止或用作其他输出。输出时钟通常与晶振同步，可选16MHz或20MHz，这直接影响到位时序的计算和设定。 DeviceNet协议的特点包括强大的错误管理和灵活的对象模型。协议定义了设备如何寻址、连接以及信息交换的方式。例如，1-3.1章节中提到的对象寻址规定了每个设备在网络中的唯一地址，而1-3.2章节探讨了寻址范围，确保了设备的有序接入。此外，1-4章节详细介绍了I/O连接和显式信息连接，定义了数据传输的不同模式。 位时序是DeviceNet通信的基础，它涉及到CAN控制器的配置、采样点的定位以及网络的物理层特性。理解并正确设置这些参数对于确保KUKA机器人和其他DeviceNet设备之间的有效通信至关重要。同时，DeviceNet协议的完整性和灵活性使得它能够在各种工业环境中适应不同的系统结构和应用需求。