机器人编程：包含与不包含运动的服务程序

"包含运动或不包含运动的服务程序-visual c# 2008从入门到精通" 本资源主要介绍如何在Visual C# 2008中编写服务程序，特别是涉及机器人运动控制的场景。服务程序可以是包含运动指令的，也可以是不含运动的逻辑指令程序。在服务程序中使用运动指令时，通常涉及到StopMove、StartMove和StopMoveReset等关键指令。 服务程序允许在主任务T_ROB1或特定的MultiMove系统中启动临时运动，比如移动到服务位置进行维护或清洁操作。为了实现这样的功能，开发者需要利用StorePath和RestorePath指令来存储和恢复运动路径，同时使用StopMoveReset来停止并重置运动。 例如，一个典型的服务程序可能包含以下步骤： 1. 使用StopMove指令停止当前的运动，防止服务程序意外重启已停止的运动。 2. 调用StorePath保存当前机器人位置，这是运动基础路径级别的位置。 3. 定义新的服务位置，如service_pos，然后执行如MoveJ的关节运动指令前往该位置。 4. 在服务位置完成所需工作后，使用MoveJ返回到之前存储的stop_pos位置，这确保机器人回到中断前的运动路径级别。 5. 最后，应用StopMoveReset指令以安全地重置运动状态。 此外，资源中还提到了ABB的技术参考手册，其中包含了RAPID指令、函数和数据类型的详细信息，例如AccSet、ActEventBuffer、ActUnit等，这些是编程ABB机器人时常用的指令。手册强调了使用这些指令时的责任和限制，如错误和损害的责任免除，以及未经许可不得复制或再分发内容的规定。 这个资源对于理解如何在ABB机器人系统中编写服务程序，特别是涉及运动控制的程序，提供了深入的指导。学习者将从中了解到如何安全地暂停、恢复和管理机器人的运动路径，以及如何利用各种RAPID指令进行有效编程。