CAN总线与定位模块：核心技术与多传感器融合应用

本文档深入探讨了CAN（Controller Area Network，控制器局域网）总线在自动驾驶系统中的关键作用，尤其是在信号传输和传感器集成方面。CAN总线不仅负责VCU（Vehicle Control Unit，车辆控制单元）之间的通信，还作为连接无人驾驶车辆上众多传感器（例如雷达和Mobileye）的重要桥梁，确保这些数据的有效交换。 定位在自动驾驶中至关重要，它要求车辆能够精确地确定自身位置，达到厘米级别的精度。这涉及到车辆通过与高精地图进行比对，实时获取并处理来自多种传感器的数据，包括GPS（全球定位系统）、IMU（惯性测量单元）以及可能的LiDAR（激光雷达）信息。定位技术主要采用了两种方法：一种是基于RTK（Real-Time Kinematic）的定位，它利用GPS和IMU的实时数据，通过精密算法实现精确的定位；另一种是多传感器融合定位，即结合GPS、IMU和激光雷达的冗余信息，进一步提高定位的稳定性和准确性。 在实现这些功能的过程中，车辆模块包括车辆控制器和消息管理器，它们通过CanBus模块进行交互。CanClient类被用作CAN客户端的基础，并鼓励用户自定义实现，以便更好地适应不同传感器的需求。同时，VehicleController和MessageManager类也需要在相应的工厂类（如VehicleFactory和CanClientFactory）中注册，以确保系统的完整性和一致性。 引用的论文《基于多传感器融合的不同城市场景下的坚固、精确的车辆定位》详细介绍了作者Guowei Wan等人关于如何通过多传感器数据融合来提高车辆定位性能的研究，这对于理解和优化自动驾驶系统的定位技术具有重要意义。 这篇技术文档深入剖析了CAN总线在自动驾驶中的核心作用，展示了如何利用先进的定位技术结合多传感器数据来提升无人驾驶车辆的定位精度，对于从事自动驾驶技术开发和理解该领域的工程师来说是一份宝贵的参考资料。