三菱QD77MS系列定位模块安全调试指南

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该文档是三菱MELSEC-QQD77MS型简单运动模块的用户手册，主要针对Q系列定位模块进行详细介绍。三菱Q系列定位模块包括QD77MS2、QD77MS4和QD77MS16，是三菱可编程控制器的一部分，用于实现精确定位控制功能。在手册的"安全注意事项"部分，强调了操作这些模块时的严格安全规定。首先，使用者必须在充分理解并遵守所有安全指南前提下操作，手册提供了两个等级的警告："危险"和"注意"，分别代表可能导致严重伤害甚至死亡的错误操作，以及可能导致中度伤害或设备损坏的操作。用户必须对这两级警示保持高度警惕。安全措施包括： 1. 在通电和运行过程中严禁打开前面的外壳和端子排盖，以防触电。 2. 不要在没有盖板保护的情况下操作，因为裸露的高电压端子可能引发触电。 3. 在进行模块维护、配线或点检时，必须先断开所有外部电源，并确保模块内部已放电，以防触电。 4. 推荐由专业技术人员进行配线作业，以避免因操作不当导致的意外。 5. 配线应在模块、伺服放大器和电机安装后进行，以避免潜在风险。 6. 湿手操作开关、损坏电缆或施加过大的压力都可能导致触电，因此要小心谨慎。 7. 在模块处于通电状态时，禁止直接接触连接器和端子，以防止电击。该手册旨在确保用户在使用三菱QD77MS系列定位模块时，不仅了解其功能，更重视操作过程中的安全，以预防潜在的风险。通过遵循手册中的指导，用户可以有效地进行编程调试和维护工作。

A - 14

安全注意事项 ......................................................................... A - 1

关于产品的应用 ....................................................................... A - 11

前言 ................................................................................. A - 12

修订记录 ............................................................................. A - 13

目录 ................................................................................. A - 14

与EMC指令·低电压指令的对应 .......................................................... A - 22

关联手册 ............................................................................. A - 22

手册的阅读方法 ....................................................................... A - 24

术语 ................................................................................. A - 25

产品构成 ............................................................................. A - 26

第1部产品的规格及使用

第1章产品概要 1 - 1～1 - 28

1.1 定位控制 ......................................................................... 1 - 2

1.1.1 QD77MS的特点 ................................................................. 1 - 2

1.1.2 定位控制的目的及用途 ......................................................... 1 - 5

1.1.3 定位控制的结构 ............................................................... 1 - 7

1.1.4 定位控制功能的概要 ........................................................... 1 - 8

1.1.5 定位系统的概要设计 ........................................................... 1 - 17

1.1.6 QD77MS与各模块之间的信号收发 ................................................. 1 - 18

1.2 操作的流程 ....................................................................... 1 - 22

1.2.1 总体流程 ..................................................................... 1 - 22

1.2.2 启动的概要 ................................................................... 1 - 24

1.2.3 停止的概要 ................................................................... 1 - 26

1.2.4 重启的概要 ................................................................... 1 - 28

第2章系统配置 2 - 1～2 - 10

2.1 总体系统配置 ...................................................................... 2 - 2

2.2 构成设备一览 ...................................................................... 2 - 3

2.3 适用系统 .......................................................................... 2 - 6

2.4 功能版本、序列号的确认方法 ........................................................ 2 - 8

2.5 根据序列号、版本的功能限制 ........................................................ 2 - 9

第3章规格·功能 3 - 1～3 - 38

3.1 性能规格 ......................................................................... 3 - 2

3.2 功能一览 ......................................................................... 3 - 4

3.2.1 QD77MS的控制功能 ............................................................. 3 - 4

3.2.2 QD77MS的主要功能 ............................................................. 3 - 7

3.2.3 QD77MS的辅助功能 ............................................................. 3 - 9

3.2.4 QD77MS的通用功能 ............................................................. 3 - 11

3.2.5 QD77MS的主要功能与辅助功能的组合 ............................................. 3 - 14

3.3 与可编程控制器CPU的输入输出信号规格 .............................................. 3 - 16

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A - 15

3.3.1 与可编程控制器CPU的输入输出信号一览 .......................................... 3 - 16

3.3.2 输入信号详细内容(QD77MS→可编程控制器CPU) .................................... 3 - 20

3.3.3 输出信号详细内容(可编程控制器CPU→QD77MS) .................................... 3 - 23

3.4 与外部设备的接口规格 ............................................................. 3 - 25

3.4.1 输入信号的电气规格 ........................................................... 3 - 25

3.4.2 外部输入信号用连接器的信号排列 ............................................... 3 - 27

3.4.3 输入信号的内容一览 ........................................................... 3 - 29

3.4.4 接口的内部电路 ............................................................... 3 - 32

3.5 外部电路的设计 ................................................................... 3 - 34

第4章产品的安装·配线·维护 4 - 1～4 - 20

4.1 安装·配线·维护的概要 ........................................................... 4 - 2

4.1.1 安装·配线·维护作业的执行步骤 ............................................... 4 - 2

4.1.2 各部位的名称 ................................................................. 4 - 3

4.1.3 使用注意事项 ................................................................. 4 - 5

4.2 安装 ............................................................................. 4 - 7

4.2.1 安装注意事项 ................................................................. 4 - 7

4.3 配线 ............................................................................. 4 - 8

4.3.1 配线注意事项 ................................................................. 4 - 8

4.4 安装·配线的确认 ................................................................. 4 - 19

4.4.1 安装·配线完成时的确认事项 ................................................... 4 - 19

4.5 维护 ............................................................................. 4 - 20

4.5.1 维护时的注意事项 ............................................................. 4 - 20

4.5.2 废弃时的注意事项 ............................................................. 4 - 20

第5章定位控制中使用的数据 5 - 1～5 - 184

5.1 数据的种类 ...................................................................... 5 - 2

5.1.1 控制所需的参数及数据 ........................................................ 5 - 2

5.1.2 定位用参数的设置项目 ........................................................ 5 - 5

5.1.3 原点复位用参数的设置项目 .................................................... 5 - 8

5.1.4 扩展参数的设置项目 .......................................................... 5 - 9

5.1.5 伺服参数的设置项目 .......................................................... 5 - 9

5.1.6 定位数据的设置项目 .......................................................... 5 - 10

5.1.7 块启动数据的设置项目 ........................................................ 5 - 11

5.1.8 条件数据的设置项目 .......................................................... 5 - 12

5.1.9 监视数据的种类及作用 ........................................................ 5 - 13

5.1.10 控制数据的种类及作用 ....................................................... 5 - 18

5.2 参数一览 ........................................................................ 5 - 22

5.2.1 基本参数1 ................................................................... 5 - 22

5.2.2 基本参数2 ................................................................... 5 - 27

5.2.3 详细参数1 ................................................................... 5 - 28

5.2.4 详细参数2 ................................................................... 5 - 38

5.2.5 原点复位基本参数 ............................................................ 5 - 48

5.2.6 原点复位详细参数 ............................................................ 5 - 53

5.2.7 扩展参数 .................................................................... 5 - 57

5.2.8 伺服参数 .................................................................... 5 - 61

5.3 定位数据一览 .................................................................... 5 - 73

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A - 16

5.4 块启动数据一览 .................................................................. 5 - 85

5.5 条件数据一览 .................................................................... 5 - 91

5.6 监视数据一览 .................................................................... 5 - 102

5.6.1 系统监视数据 ................................................................ 5 - 102

5.6.2 轴监视数据 .................................................................. 5 - 116

5.7 控制数据一览 .................................................................... 5 - 140

5.7.1 系统控制数据 ................................................................ 5 - 140

5.7.2 轴控制数据 .................................................................. 5 - 148

5.7.3 扩展轴控制数据 .............................................................. 5 - 182

第6章定位控制中使用的顺控程序 6 - 1～6 - 68

6.1 编程时的注意事项 ................................................................. 6 - 2

6.2 使用的软元件一览 ................................................................. 6 - 5

6.3 程序的创建 ....................................................................... 6 - 12

6.3.1 程序的总体构成 ............................................................... 6 - 12

6.3.2 定位控制的运行程序 ........................................................... 6 - 13

6.4 定位程序示例 ..................................................................... 6 - 17

6.5 程序的详细内容 ................................................................... 6 - 44

6.5.1 初始设置程序 ................................................................. 6 - 44

6.5.2 启动内容设置程序 ............................................................. 6 - 46

6.5.3 启动程序 ..................................................................... 6 - 48

6.5.4 连续运行中断程序 ............................................................. 6 - 60

6.5.5 重启程序 ..................................................................... 6 - 62

6.5.6 停止程序 ..................................................................... 6 - 65

第7章存储器构成及数据处理 7 - 1～7 - 20

7.1 QD77MS的存储器构成及作用 .......................................................... 7 - 2

7.1.1 QD77MS的存储器构成及作用 ...................................................... 7 - 2

7.1.2 缓冲存储器的区域构成 .......................................................... 7 - 5

7.2 数据的传送处理 .................................................................... 7 - 7

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A - 17

第2部控制的详细内容及设置

第8章原点复位控制 8 - 1～8 - 20

8.1 原点复位控制的概要 ............................................................... 8 - 2

8.1.1 2种原点复位控制 .............................................................. 8 - 2

8.2 机械原点复位 ..................................................................... 8 - 5

8.2.1 机械原点复位的动作概要 ....................................................... 8 - 5

8.2.2 机械原点复位的原点复位方式 ................................................... 8 - 6

8.2.3 原点复位方式(1): 近点狗式 .................................................... 8 - 7

8.2.4 原点复位方式(2): 计数式1) .................................................... 8 - 9

8.2.5 原点复位方式(3): 计数式2) .................................................... 8 - 11

8.2.6 原点复位方式(4): 数据设置式 .................................................. 8 - 13

8.2.7 原点复位方式(5): 标度原点信号检测式 .......................................... 8 - 14

8.3 高速原点复位 ..................................................................... 8 - 17

8.3.1 高速原点复位的动作概要 ....................................................... 8 - 17

8.4 原点设置条件选择 ................................................................. 8 - 19

8.4.1 原点设置条件选择的动作概要 ................................................... 8 - 19

第9章主要定位控制 9 - 1～9 - 110

9.1 主要定位控制的概要 .............................................................. 9 - 2

9.1.1 主要定位控制所需的数据 ...................................................... 9 - 4

9.1.2 主要定位控制的运行模式 ...................................................... 9 - 5

9.1.3 定位地址的指定方法 .......................................................... 9 - 15

9.1.4 当前值的确认 ................................................................ 9 - 16

9.1.5 控制单位“degree”的处理 .................................................... 9 - 18

9.1.6 插补控制 .................................................................... 9 - 21

9.2 定位数据的设置 .................................................................. 9 - 26

9.2.1 各控制与定位数据的关系 ...................................................... 9 - 26

9.2.2 1轴直线控制 ................................................................. 9 - 28

9.2.3 2轴直线插补控制 ............................................................. 9 - 30

9.2.4 3轴直线插补控制 ............................................................. 9 - 34

9.2.5 4轴直线插补控制 ............................................................. 9 - 38

9.2.6 1轴固定尺寸进给控制 ......................................................... 9 - 41

9.2.7 2轴固定尺寸进给控制(插补) ................................................... 9 - 43

9.2.8 3轴固定尺寸进给控制(插补) ................................................... 9 - 46

9.2.9 4轴固定尺寸进给控制(插补) ................................................... 9 - 49

9.2.10 辅助点指定的2轴圆弧插补控制 ................................................ 9 - 52

9.2.11 中心点指定的2轴圆弧插补控制 ................................................ 9 - 56

9.2.12 1轴速度控制 ................................................................ 9 - 63

9.2.13 2轴速度控制 ................................................................ 9 - 66

9.2.14 3轴速度控制 ................................................................ 9 - 69

9.2.15 4轴速度控制 ................................................................ 9 - 72

9.2.16 速度·位置切换控制(INC模式) ................................................ 9 - 75

9.2.17 速度·位置切换控制(ABS模式) ................................................ 9 - 84

9.2.18 位置·速度切换控制 ......................................................... 9 - 92

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A - 18

9.2.19 当前值更改 ................................................................. 9 - 100

9.2.20 NOP指令 .................................................................... 9 - 105

9.2.21 JUMP指令 ................................................................... 9 - 106

9.2.22 LOOP ....................................................................... 9 - 108

9.2.23 LEND ....................................................................... 9 - 110

第10章高级定位控制 10 - 1～10 - 28

10.1 高级定位控制的概要 ............................................................. 10 - 2

10.1.1 高级定位控制所需的数据 ..................................................... 10 - 3

10.1.2 “块启动数据”及“条件数据”的构成 ......................................... 10 - 4

10.2 高级定位控制的执行步骤 ......................................................... 10 - 6

10.3 块启动数据的设置 ............................................................... 10 - 7

10.3.1 各控制与块启动数据的关系 ................................................... 10 - 7

10.3.2 块启动(通常启动) ........................................................... 10 - 8

10.3.3 条件启动 ................................................................... 10 - 10

10.3.4 等待启动 ................................................................... 10 - 11

10.3.5 同时启动 ................................................................... 10 - 12

10.3.6 重复启动(FOR循坏) .......................................................... 10 - 13

10.3.7 重复启动(FOR条件) .......................................................... 10 - 14

10.3.8 使用NEXT启动时的限制事项 ................................................... 10 - 15

10.4 条件数据的设置 ................................................................. 10 - 16

10.4.1 各控制与条件数据的关系 ..................................................... 10 - 16

10.4.2 条件数据的设置示例 ......................................................... 10 - 19

10.5 多轴同时启动控制 ............................................................... 10 - 21

10.6 高级定位控制的启动程序 ......................................................... 10 - 24

10.6.1 高级定位控制的启动 ......................................................... 10 - 24

10.6.2 高级定位控制的启动程序示例 ................................................. 10 - 25

第11章手动控制 11 - 1～11 - 36

11.1 手动控制的概要 ................................................................. 11 - 2

11.1.1 3种手动控制 ................................................................ 11 - 2

11.2 JOG运行 ........................................................................ 11 - 4

11.2.1 JOG运行的动作概要 .......................................................... 11 - 4

11.2.2 JOG运行的执行步骤 .......................................................... 11 - 7

11.2.3 JOG运行所需参数的设置 ...................................................... 11 - 8

11.2.4 JOG运行的启动程序的创建 .................................................... 11 - 10

11.2.5 JOG运行的动作示例 .......................................................... 11 - 13

11.3 微动运行 ....................................................................... 11 - 16

11.3.1 微动运行的动作概要 ......................................................... 11 - 16

11.3.2 微动运行的执行步骤 ......................................................... 11 - 19

11.3.3 微动运行所需参数的设置 ..................................................... 11 - 20

11.3.4 微动运行的启动程序的创建 ................................................... 11 - 21

11.3.5 微动运行的动作示例 ......................................................... 11 - 24

11.4 手动脉冲器运行 ................................................................. 11 - 26

11.4.1 手动脉冲器运行的动作概要 ................................................... 11 - 26

11.4.2 手动脉冲器运行的执行步骤 ................................................... 11 - 30

11.4.3 手动脉冲器运行所需参数的设置 ............................................... 11 - 31

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