FANUC机器人程序停止与恢复操作指南

"本文档详细介绍了FANUC机器人在执行程序过程中的停止和恢复操作，包括停止原因、停止方式、停止状态以及人为干预程序的方法。" 在FANUC机器人系统中，程序的执行可能会因为各种原因停止，这些原因可以分为两类：一是因发生报警而自动停止，二是人为主动停止。停止动作主要分为两种方式，即瞬时停止和减速后停止。瞬时停止是指机器人立即减速并迅速停止，而减速后停止则是指机器人逐步减缓速度直至完全停止。 程序的停止状态有两种：强制结束和暂停。强制结束意味着程序执行已经彻底终止，示教操作盘上会显示“ABORTED”。如果在子程序执行中强制结束主程序，子程序的返回信息将丢失。另一方面，暂停状态表示程序被暂时中断，屏幕上显示“PAUSED”，可以通过再启动操作继续执行中断的程序，即使在子程序中也是如此。 人为中止程序可以通过多种途径实现，包括按下示教操作盘、操作面板的急停按钮或Deadman开关，通过外围设备I/O的*IMSTP输入。此外，按下HOLD按钮或通过*I/O的*HOLD输入也能使程序暂停。更进一步，使用“ABORT（ALL）”选项或外围设备I/O的*CSTOPI输入可以强制结束程序。 急停是紧急情况下停止程序的一种方法，按下操作面板或示教器上的急停按钮会导致机器人瞬时停止，同时触发急停报警，伺服电源断开。恢复急停状态需要排除导致急停的原因，解锁急停按钮，然后通过示教器的RESET键消除报警。 HOLD键用于程序的减速停止，按下后程序会被中断并进入暂停状态。要恢复程序，可以直接再启动以解除暂停。如果需要强制结束程序，可以通过辅助菜单选择“ABORT（ALL）”。 总结来说，FANUC机器人在执行程序时的停止和恢复涉及多种操作和状态，用户应根据具体情况灵活运用，确保机器人系统的安全和高效运行。理解并掌握这些操作对于FANUC机器人的日常维护和故障处理至关重要。