基于VisionPro的机器人引导应用与坐标系详解

本资源是一份关于基于VisionPro的机器人引导应用的技术文档，由昆山海为自动化有限公司发布于2019年1月14日。VisionPro是一款用于机器人视觉引导的软件，该文档详细介绍了其在不同场景下的应用，包括引导激光焊接、镭雕、切割、机械手操作（如贴合、抓取、点胶、打螺丝和搬运）以及高精度测量等。文档还着重讲解了四种关键的坐标系： 1. 世界坐标系：这是最通用的坐标系统，能够表示任意物体的空间位置，可根据实际需求进行设定。 2. 相机坐标系：以摄像机光心为原点，z轴与光轴重合，指向成像平面的前方，x轴和y轴通常与物理世界的方向对应。 3. 图像物理坐标系：使用物理单位来标识像素在实际空间中的位置，与相机的焦距和像平面有直接关系。 4. 像素坐标系：以像素为单位，坐标原点在图像的左上角，是处理图像数据时常用的局部坐标系统。 文档进一步探讨了单相机和多相机引导的应用场景，如单相机适用于高精度测量任务，而多相机则适用于抓取、贴合和组装等需要精确三维定位的情况。此外，还包含了具体的标定方法和计算引导坐标的步骤，以及VPP（可能指的是VisionPro的某种功能或界面）的展示，用于帮助用户理解和操作VisionPro软件。 整个文档旨在为用户提供一个清晰的框架，以便他们能够在实际项目中有效地利用VisionPro进行机器人引导，确保生产过程的精确和高效。对于那些从事自动化、机器人技术或者工业视觉应用的人来说，这份文档具有很高的实用价值。