西门子S7-1200 PLC与CANopen伺服通讯指南

"该文档是关于西门子S7-1200 PLC通过CM CANopen主站模块与CANopen从站伺服进行通讯的指南，主要聚焦于如何配置和使用CM CANopen模块来连接和控制KINCO伺服电机。文档作者为运动控制研发部AT组，适用于2015年9月的版本。" S7-1200 PLC通过CM CANopen模块与第三方伺服的通讯是基于CANOpen协议，这个模块由瑞典的HMS公司开发，专为与西门子S7-1200系列PLC配合使用。模块能够将Profinet网络转换为CANopen网络，使得S7-1200能与CANopen或CAN2.0A设备进行交互。CM CANopen模块支持过程数据对象(PDO)和服务数据对象(SDO)通信，每个模块最多可连接16个从站。 在系统架构中，一个S7-1200 CPU可以扩展4个CM CANopen模块，理论上可以控制多达64个轴，这样的设计非常适用于多轴运动控制系统。使用CANopen总线有诸多优势，如更高的通讯可靠性、简化接线、灵活扩展以及更低的开发成本。相比于Profinet通讯，CANopen从站的选择更多，性价比更高。 文档中提到了两个实验，分别是通过PDO和SDO通信方式与KINCO FD伺服进行通讯。实验1的目标是熟悉CM CANopen Configuration Studio 2.0的使用，了解在TIA博途中对硬件的组态，以及PDO通信的配置。实验设备包括CM CANopen模块、S7-1200 PLC、KINCO伺服FD422、电源等，实验内容涉及将伺服的控制对象配置到传输过程数据对象(TPDO)和接收过程数据对象(RPDO)，以便实现PLC与伺服间的双向通讯。 实验1中，FD伺服的TPDO1包含输入状态等常用控制对象，这是伺服向PLC发送的数据，而RPDO则用于PLC向伺服发送指令，例如位置和速度模式的控制参数。通过这些实验，读者将能够掌握如何实现S7-1200 PLC与CANopen从站伺服之间的有效通讯。