Dashgo E1移动平台调试与开发指南

"Dashgo E1移动平台调试开发指南1" 该文档是关于Dashgo E1移动平台的调试和开发的详细指南，适用于软件开发者和机器人技术爱好者。这份机密文件由EAI团队制作，旨在介绍E1的功能、主要参数以及如何进行调试。 **E1功能介绍** E1是一款高性能、低成本的360度二维激光扫描测距系统，其核心功能包括导航和避障。E1系统框架包含导航软件，能够处理从雷达和超声波传感器收集的数据，以实现精确的定位和路径规划。 **导航系统参数详解** 1. **底盘基础参数**：E1的前进和旋转动作可以通过调试相关参数来优化。例如，通过测试前进1米和原地转动360度的动作，可以调整底盘的速度和稳定性。调试方法包括调整直线行驶和旋转的参数，以及限制或提高底盘的移动速度。 2. **里程计信息**：底盘的关键数据包括odom（不带陀螺仪的里程计信息）、odom_combined、imu和imu_angle（带陀螺仪的里程计信息），以及smoother_cmd_vel（平滑处理的底盘速度）。 3. **雷达安装与参数**：E1的雷达安装位置对性能有直接影响。雷达参数调试涉及设置扫描角度、坐标系转换（tf转换）和滤波安全范围。 4. **超声波传感器**：超声波的位置安装和参数调试有助于提升避障效果。参数包括超声波的检测范围和灵敏度。 5. **建图与导航参数**：建图和导航参数的调整能影响机器人的路径规划策略，例如修改障碍物膨胀系数以保持安全距离，限制行走速度，以及设定只允许前进的模式。关键数据包括地图更新和路径规划信息。 6. **谷歌CARTOGRAPHER算法**：用于实时SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同时定位与建图）建图，确保机器人能在未知环境中准确导航。 7. **SICK雷达建图与导航**：Sick雷达的使用提供了另一种建图和导航方案，适用于特定的环境和需求。 8. **深度摄像头导航避障**：深度摄像头可以提供更丰富的空间信息，帮助机器人避开障碍物。摄像头的参数校准和避障算法的配置是这一部分的重点。 修订历史部分未在提供的内容中列出，但通常会记录文档的更新和改进，以便追踪版本变化。 整体而言，这份指南为开发者提供了深入理解Dashgo E1移动平台及其导航系统所需的知识，包括硬件安装、参数调试和高级功能的实现，是开发和优化E1性能的重要参考资料。