轮腿平衡车项目实现指南：C语言+STM32+Matlab综合应用

项目已通过严格测试，可供学习者参考和进一步开发。 项目简介： 本项目旨在设计并实现一款具有萌宠特质的轮腿平衡车。通过使用C语言编程和STM32微控制器，结合Matlab进行核心算法的仿真与调试，该项目构建了一个能够平衡行走的机器人模型。 电机标号与配置： 项目中前方方向定义为电池开关方向。关节电机采用小米电机，通过CAN1接口接入系统，并为每个电机分配了唯一的ID标识。驱动轮电机选用型号为2006的产品，通过CAN2接口接入，同样具有独立的ID标识。 操作说明： 小米电机存在控制反馈问题，因此项目初期采用几何解算方法使用位置模式进行控制。具体操作步骤包括： 1. 初始化收腿状态：遥控器左端拨杆置于OFF档，完成机器人腿部的收起动作。 2. 腿部伸长：遥控器左端拨杆置于CL档，使腿部伸长至预设位置。 3. 竖直放置机器人：准备机器人开始平衡行走。 4. 开始平衡：遥控器左端拨杆置于HL档，机器人将尝试进入平衡状态。 控制方式： 右摇杆负责控制机器人的速度和旋转。 左摇杆负责控制机器人的腿长和roll角。 文件与代码结构： - doc文件夹包含了项目的相关文档资料，为理解和开发提供了理论和说明。 - matlab文件夹内含该项目的核心算法部分及仿真内容，Matlab的使用为算法验证和性能分析提供了便利。 - stm32_code文件夹存放了嵌入式工程项目的源代码，是整个项目的执行核心。 开发和使用： 开发者可以利用这些资料和代码深入学习和研究轮腿平衡车的设计原理和实现方法。通过阅读项目文档，了解系统设计和功能要求；通过Matlab仿真文件，分析算法逻辑和性能；通过嵌入式代码，了解STM32的实际应用。整个项目提供了一套完整的学习路径，适合不同层次的开发者进行实践和创新。 适用场合： - 毕业设计：作为工科学生完成学业的实践项目。 - 课程设计：作为控制理论、机器人学或编程课程的综合实践。 - 项目开发：作为实际工业或消费类产品的原型开发参考。 项目特点： - 结合了软件和硬件的综合项目。 - 提供了源码级别的深入分析。 - 包含仿真和实际应用的完整过程。 - 适合多层次的开发者进行学习和扩展。"