Arduino漫游车编程：传感器数据与远程控制

"这篇文章是关于Arduino漫游车的编程，主要涵盖了如何编写控制机器人、获取传感器数据以及通过Android手机实现远程操作的程序。作者在前两部分已经构建了硬件，现在将焦点转向软件部分，使用ArduinoIDE、Android Studio以及相关的Arduino库如LoRaLib、RohmMultiSensor和JPEGDecoder等。在编程过程中遇到了电机停止运行的问题，经过排查发现Servo库与电机控制的冲突，需要谨慎处理PWM信号的使用。" 在Arduino漫游车的第三部分，编程成为核心任务。首先，你需要拥有之前构建的基础硬件，包括通过第一部分和第二部分制作的六轮驱动漫游车，以及必要的开发环境和库，如ArduinoIDE、Android Studio和特定的Arduino库。这些库包括LoRaLib用于远距离通信，RohmMultiSensor库处理多元传感器数据，JPEGDecoder可能用于解析摄像头数据，而Arduino设计图和Android应用程序的源代码可以在GitHub上获取。 在编程阶段，目标不仅是控制电机，还要获取和处理来自各种传感器的数据，实现远程控制功能。通过Android手机作为控制器，可以增加漫游车的可操作性和趣味性。然而，实际操作中，作者遇到一个挑战：当尝试添加控制传感器、相机和伺服器的代码后，电机停止工作。这提示我们需要对硬件和软件进行深入的调试。 问题出在Servo库上，它与电机控制的PWM信号产生了冲突。Servo库用于伺服电机的定位，而电机的VNH5019驱动器使用PWM控制转速。在ArduinoMega板上，某些PWM引脚在使用Servo库时可能会导致其他PWM输出失效。作者通过回溯代码，发现`servo.attach()`函数的调用导致了电机停止，这可能是因为Servo库占用了PWM资源。 解决这个问题的关键在于理解ArduinoMega的PWM特性。作者最初将伺服器的PWM输入连接到引脚8和9，电机的PWM连接到其他引脚。在调整代码和硬件连接后，避免了Servo库对电机控制的影响。这也提醒我们在处理多路PWM输出时，需要注意引脚选择和库的兼容性。 这个项目展示了Arduino编程的复杂性和乐趣，尤其是在处理硬件和软件交互时所面临的挑战。通过逐步排查和理解Arduino硬件的特性，开发者可以解决这些问题，实现更复杂的机器人控制功能。对于想要深入学习Arduino和嵌入式系统的读者来说，这是一个很好的实践案例。