PMAC运动控制卡在线指令与应用详解

"本文档主要介绍了Delta Tau Data Systems公司的PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）运动控制卡，以及如何在线使用指令进行电机回零操作。" 在工业自动化领域，PMAC是一种强大的多轴控制器，适用于各种复杂的运动控制应用，如机器人、食品加工、机床、印刷等。PMAC控制器具有不同的硬件版本，包括普通PMAC和Turbo PMAC，分别支持8轴和32轴的控制。这些控制器还具备32个PLC程序和256个运动程序的容量，内置数字信号处理器（DSP），能够实现主机控制以及离线运行。此外，PMAC支持多种总线形式，如PCI、ISA、PC104、VME等，以适应不同的系统集成需求。 在电机控制方面，文档中提到了在线指令的使用，例如#1HM用于电机1的找零，#1HM #2HM #3HM则可以同时让电机1、2、3回零。而#1HMZ指令则是将当前位置设定为零点。需要注意的是，在当前坐标系下，如果电机正在执行运动程序，对其的在线回零命令会被屏蔽。在实际应用中，可能需要通过PLC程序或CMD命令如" #5HOMEZ "来触发回零动作。 对于Delta Tau Data Systems的PMAC系列，尽管ISA版本已停产，但仍有库存可供选择。PMAC1系列包括PCI/ISA版本、Lite版本、VME版本和Mini版本，它们之间的主要区别在于通信方式、输出信号类型以及是否支持脱机运行。例如，PMAC1支持与主机总线或串口通讯，并能输出+/-10V DAC模拟量信号，而PMAC1-Lite可能在功能上有所简化。 PMAC运动控制卡以其灵活性和强大的控制能力，成为了工业自动化领域的关键组件。了解并熟练掌握其在线指令和硬件特性，对于实现精确、高效的运动控制至关重要。