机器人柔性磨削机床的恒磨削力补偿技术与动力学分析

"本文详细探讨了机器人柔性磨削机床的恒磨削力补偿机构及其动力学分析，该研究发表于2008年的《机械科学与技术》杂志上。作者包括李成群、贪超lj长习加、吴水华和云权，分别来自北京航空航天大学机器人研究所、河北理工大学机械工程学院以及廊坊智边机器人系统有限公司。 文章首先介绍了用于机器人柔性磨削系统的柔性砂带磨削机床。这种机床采用柔性砂带作为磨削工具，能够适应复杂的工件形状。关键创新在于提出了一种恒磨削力补偿机构，该机构旨在维持磨削过程中磨削力的稳定，从而提高加工精度和表面质量。 接着，文章详细分析了机器人柔性砂带磨削机床的转位机构，这是一种能实现在线多工位磨削加工的设计。通过转位机构，机器人能够在不中断加工过程的情况下切换工件位置，提高了生产效率。同时，作者阐述了恒磨削力补偿机构的工作原理，它通过实时调整砂带的张力来抵消因机器人运动和工件变形导致的磨削力变化。 为了深入理解补偿机构的性能，作者建立了其运动学、静力学和动力学数学模型。这些模型不仅帮助理解补偿机构的动态行为，也为数值仿真提供了基础。通过对模型的仿真，研究人员可以预估不同结构参数对补偿机构运动学特性和动力学特性的影响，这为优化机床设计和机器人轨迹规划提供了理论指导。 此外，论文还讨论了机床结构参数如何影响恒磨削力补偿机构。结构参数的微小变化可能会显著改变机构的性能，因此，对这些参数的精确控制是保证高精度磨削的关键。 在实验部分，作者使用具有恒磨削力补偿机构的柔性磨床对叶片进行了加工。实验结果证明，该系统能够满足复杂曲面的高精度加工要求，验证了理论分析和设计的有效性。 关键词：机器人、机器人柔性砂带磨削机床、恒磨削力补偿机构、动力学。" 这篇论文的研究对于提升机器人在精密磨削领域的应用有着重要的意义，尤其是在航空航天和其他高精度制造行业中，稳定的磨削力和高效的磨削工艺对于保证零件质量和生产效率至关重要。