第七届全国大学生智能汽车竞赛：电路设计与服务器监控

"该文档是关于第七届全国大学生‘飞思卡尔’杯智能汽车竞赛电磁组直立行车的参考设计方案，涵盖了电路设计、机械设计、软件开发和车模调试等方面，旨在帮助参赛团队理解和实现车模的直立行走控制。" 在整体电路框图中，设计了一个复杂的控制系统来实现智能车的直立行走。这个系统的关键在于精确地监测和控制多个变量，包括车模的角度、角速度、速度以及方向。电路设计篇详细介绍了各个组成部分： 1. **DSC介绍与单片机最小系统**：这是控制系统的核心，通常使用微控制器（如单片机）来处理来自传感器的数据，并发出指令控制电机和其他执行机构。 2. **倾角传感器电路**：用于检测车模的倾斜角度，确保车模保持直立。常见的倾角传感器如MEMS加速度计，例如MMA7260，可以感知三个轴向的加速度，从而计算出角度。 3. **电机驱动电路**：负责根据控制指令调整电机的速度和方向，保持车模的平衡和行驶速度。 4. **速度传感器电路**：通常采用霍尔效应传感器或编码器来测量车轮转速，从而推算出车模的行进速度。 5. **电磁线检测电路**：在赛道上，车模需要沿着设定的电磁线行驶，这个电路可以检测到线的存在，确保车模在正确路径上。 6. **角度计算电路**：结合倾角传感器的数据，进行实时的角速度积分，计算出精确的角度变化，辅助控制决策。 7. **车模控制电路全图**：整合以上各部分，形成一个完整的控制回路，包含所有必要的接口和信号处理。 软件开发篇则涉及了控制算法的设计和实现，包括硬件资源配置、控制逻辑和主要算法的编程。这部分可能涉及到PID控制、状态机设计、实时操作系统等技术，确保控制系统的响应速度和精度。 机械设计篇讨论了车模的结构优化、传感器的安装位置以及需要注意的事项，以保证整个系统的稳定性和可靠性。 车模调试篇是实现直立行走的关键步骤，包括静态和动态参数的调试，以及针对不同环境和条件的适应性调整，目的是使车模能够在各种情况下稳定行走。 这份文档提供了一个全面的框架，指导团队如何从概念设计到实际操作，完成智能车的直立行走控制。其中涉及的知识点涵盖了电子工程、自动控制理论、传感器技术、嵌入式系统以及机械设计等多个领域。